性能特點(diǎn):
高性能:
- 多微處理器架構(gòu),滿足多輸入輸出系統(tǒng)高實(shí)時(shí)性的需求;
- 支持16軸插補(bǔ),*小插補(bǔ)周期不大于500us;
- 獨(dú)特的EtherCAT設(shè)計(jì)方案,主站同步周期125us,抖動(dòng)時(shí)間小于1us;
- 多通道控制,支持1臺(tái)控制器控制多臺(tái)機(jī)器人,同時(shí)支持多外部軸擴(kuò)展;
- 支持五階軌跡規(guī)劃,實(shí)現(xiàn)軌跡的平滑過(guò)渡;
- 支持多自由度的機(jī)器人動(dòng)力學(xué)解耦控制,實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)力矩補(bǔ)償,提高機(jī)器人的動(dòng)態(tài)特性及軌跡跟蹤精度;
- 支持機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型參數(shù)辨識(shí)功能,提高機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型不準(zhǔn)時(shí)引起的誤差精度;
- 支持基于機(jī)械模型辨識(shí)的魯棒控制等算法。
易用性:
- 支持IEC61131-3標(biāo)準(zhǔn),實(shí)現(xiàn)PLC編程能;
- 支持搖桿、觸摸、離線編程等操作方式;
- 支持圖形化編程方式,編程簡(jiǎn)單易學(xué);
- 支持用戶二次開(kāi)發(fā),用戶靈活匹配多種標(biāo)準(zhǔn)或非標(biāo)機(jī)型、外部軸、工藝包等功能,并支持用戶自定義的函數(shù)開(kāi)發(fā);
- 提供多種機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)配置;
- 豐富的功能便于各種工藝應(yīng)用:多種插補(bǔ)方式,隨動(dòng)控制、軟浮動(dòng)控制。
網(wǎng)絡(luò)化:
- EtherCAT總線,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制器、伺服系統(tǒng)、擴(kuò)展模塊的高速通信,使系統(tǒng)簡(jiǎn)單可靠;
- IR-Link總線,實(shí)現(xiàn)本地高速高精度擴(kuò)展模塊IO、AD、DA、編碼器等的需求,高速、高精度、高可靠;
- TCP/IP通訊,連接工業(yè)視覺(jué)終端、遠(yuǎn)程監(jiān)控終端、示教器,實(shí)現(xiàn)互聯(lián)互通。
機(jī)器人控制器型號(hào):
機(jī)器人控制器選型:
IMC100R-E-X1:
支持插補(bǔ)4軸,定位輔助2軸;機(jī)型:DELTA,SCARA,直角坐標(biāo)。
IMC100R-E-X3:
支持插補(bǔ)8軸,定位輔助4軸;機(jī)型:6DOFs。
IMC100R-E-X5:
支持插補(bǔ)12軸,定位輔助6軸;機(jī)型:DELTA X2~3,SCARA X2~3。
IMC100R-E-X7:
支持插補(bǔ)16軸,定位輔助16軸;機(jī)型:6DOFs X2
示教器選型:
ITP100-A:機(jī)器人示教:8寸屏,帶手柄。
ITP100-B:機(jī)器人示教:8寸屏,不帶手柄。