匯川機(jī)器人控制器IMC100控制器：作為工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制和現(xiàn)場(chǎng)工藝控制的載體，IMC100控制器在匯川技術(shù)工業(yè)自動(dòng)化產(chǎn)品族中占據(jù)重要而核心的地位。IMC100作為精心打造的一款高性價(jià)比的運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)品，將和匯川技術(shù)的伺服產(chǎn)品、視覺產(chǎn)品一起滿足中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)的各種需求。
IMC100系列產(chǎn)品堅(jiān)持模塊化的設(shè)計(jì)理念，產(chǎn)品兼具機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制功能和基于PLCopen的邏輯控制功能。具有EtherCAT，PROFIBUS-DP，CANOpen等多種高端與經(jīng)濟(jì)型工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線。可通過EtherCAT總線實(shí)現(xiàn)多軸伺服指令的實(shí)時(shí)性傳輸，支持16軸和32軸運(yùn)動(dòng)控制功能，支持SCARA、DELTA、六關(guān)節(jié)標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人、注塑機(jī)行業(yè)多軸直角坐標(biāo)式的機(jī)械手，以及多臺(tái)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng)。
性能特點(diǎn)：

高性能：

• 多微處理器架構(gòu)，滿足多輸入輸出系統(tǒng)高實(shí)時(shí)性的需求；
• 支持16軸插補(bǔ)，*小插補(bǔ)周期不大于500us；
• 獨(dú)特的EtherCAT設(shè)計(jì)方案，主站同步周期125us，抖動(dòng)時(shí)間小于1us；
• 多通道控制，支持1臺(tái)控制器控制多臺(tái)機(jī)器人，同時(shí)支持多外部軸擴(kuò)展；
• 支持五階軌跡規(guī)劃，實(shí)現(xiàn)軌跡的平滑過渡；
• 支持多自由度的機(jī)器人動(dòng)力學(xué)解耦控制，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)力矩補(bǔ)償，提高機(jī)器人的動(dòng)態(tài)特性及軌跡跟蹤精度；
• 支持機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型參數(shù)辨識(shí)功能，提高機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型不準(zhǔn)時(shí)引起的誤差精度；
• 支持基于機(jī)械模型辨識(shí)的魯棒控制等算法。

易用性：

• 支持IEC61131-3標(biāo)準(zhǔn)，實(shí)現(xiàn)PLC編程能；
• 支持搖桿、觸摸、離線編程等操作方式；
• 支持圖形化編程方式，編程簡(jiǎn)單易學(xué)；
• 支持用戶二次開發(fā)，用戶靈活匹配多種標(biāo)準(zhǔn)或非標(biāo)機(jī)型、外部軸、工藝包等功能，并支持用戶自定義的函數(shù)開發(fā)；
• 提供多種機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)配置；
• 豐富的功能便于各種工藝應(yīng)用：多種插補(bǔ)方式，隨動(dòng)控制、軟浮動(dòng)控制。

網(wǎng)絡(luò)化：

• EtherCAT總線，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制器、伺服系統(tǒng)、擴(kuò)展模塊的高速通信，使系統(tǒng)簡(jiǎn)單可靠；
• IR-Link總線，實(shí)現(xiàn)本地高速高精度擴(kuò)展模塊IO、AD、DA、編碼器等的需求，高速、高精度、高可靠；
• TCP/IP通訊，連接工業(yè)視覺終端、遠(yuǎn)程監(jiān)控終端、示教器，實(shí)現(xiàn)互聯(lián)互通。

機(jī)器人控制器型號(hào)：

機(jī)器人控制器選型：

IMC100R-E-X1:
支持插補(bǔ)4軸，定位輔助2軸；機(jī)型：DELTA，SCARA，直角坐標(biāo)。

IMC100R-E-X3：
支持插補(bǔ)8軸，定位輔助4軸；機(jī)型：6DOFs。

IMC100R-E-X5：
支持插補(bǔ)12軸，定位輔助6軸；機(jī)型：DELTA X2~3，SCARA X2~3。

IMC100R-E-X7：
支持插補(bǔ)16軸，定位輔助16軸；機(jī)型：6DOFs X2

 

示教器選型：

ITP100-A:機(jī)器人示教：8寸屏，帶手柄。
ITP100-B:機(jī)器人示教：8寸屏，不帶手柄。