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美國Precise Automation 公司成立于2004年，其創(chuàng)始人Brian Carlisle與Bruce Shimano 是Puma視覺導(dǎo)引機(jī)械手的發(fā)明者。兩位參與創(chuàng)建了美國Unimation機(jī)器人公司，之后于1984年創(chuàng)立了美國Adept機(jī)器人公司，2004年兩位在離開Adept公司之后創(chuàng)立了PA公司。Precise Automation公司提供的G系列工業(yè)機(jī)器人用控制器主要特點(diǎn)如下：
• 驅(qū)控一體設(shè)計(jì)，單個(gè)控制器可自帶6路伺服驅(qū)動(dòng)，組網(wǎng)*多可控制32軸
• 基于30多年的設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)，提供多種優(yōu)化成熟的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
• 真正的機(jī)器人實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)
• 嵌入式設(shè)計(jì)，體積小巧，抗信號(hào)干擾能力強(qiáng)
• 支持主流電機(jī)，包括多摩川、安川、松下等等
• 自帶機(jī)器視覺與傳送帶跟蹤等機(jī)器人自動(dòng)化整體解決方案
• 提供基于Webserver的用戶編程界面
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控制器基本參數(shù)：
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CPU/存儲(chǔ)器
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400MHz低功耗CPU，16/32M內(nèi)存，16/32M閃存；實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)
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伺服速率
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位置環(huán)更新周期*短0.125ms（8KHz）
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| 運(yùn)動(dòng)控制 |
點(diǎn)對(duì)點(diǎn)或連續(xù)軌跡控制；直線和圓周運(yùn)動(dòng)；力矩和速度控制；S-曲線控制；支持傳送帶跟蹤功能。
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| 運(yùn)動(dòng)學(xué)模型 |
十幾種運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，支持幾乎所有機(jī)器人類型，如：直角坐標(biāo)型、SCARA、5/6關(guān)節(jié)型、Delta等。
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伺服驅(qū)動(dòng)
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1400系列：自帶4路電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)，可擴(kuò)展到5路。一般可用于總電機(jī)功率小于2.2KW的應(yīng)用。兩路峰值電流15A，RMS電流6A；兩路峰值電流10A，RMS電流4A；輸出電機(jī)端子電壓直流24V~48V。
2400系列：自帶4路伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，可擴(kuò)展到6路�？稍�10A（RMS 5.5A）/20A（RMS 10A）/30A（RMS 15A）三種驅(qū)動(dòng)能力中進(jìn)行選擇。輸出電機(jī)端子電壓直流24V~340V。一般可用于總電機(jī)功率小于6KW的應(yīng)用�？赏ㄟ^16位DAC控制4路支持模擬量輸入的外接伺服驅(qū)動(dòng)。
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| 位置傳感器 |
6路編碼器通道; 支持增量編碼器，和多種絕對(duì)值編碼器。
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| 通信端口 |
兩個(gè)RS232串口；兩個(gè)10/100M以太網(wǎng)口。
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| 輸入/輸出 |
1400系列：集成4路通用輸入和4路通用輸出。可配額外I/O模塊。
2400系列：集成12路通用數(shù)字輸入和8路通用數(shù)字輸出。2或4路模擬輸入，4或6路模擬輸出�？膳漕~外I/O模塊。
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Precise Automation機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器產(chǎn)品適用于高速、高精度、小負(fù)載的工業(yè)機(jī)器人或者人機(jī)協(xié)作型機(jī)器人產(chǎn)品的設(shè)計(jì)。
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