詳細說明
關(guān)鍵詞：直角坐標機器人、單軸機械手、工業(yè)機械手、單臂機械手、梁式機械手、線性模組、電缸。

1. X-Y-Z架構(gòu)直角坐標機器人的應(yīng)用：

采用滾珠絲杠或同步皮帶（不含Z軸）驅(qū)動的機械臂進行組合，增加折疊轉(zhuǎn)盤，使機械臂可折疊成水平排列。

工作范圍為XYZ立體空間，適用于三維立體空間內(nèi)目標的搬運、移動以及軌跡行走等，通過折疊可以使結(jié)構(gòu)更緊湊，節(jié)省了空間占用。

2. X-Y-Z架構(gòu)直角坐標機器人的配置：

◆ X軸：可采用滾珠絲杠、同步皮帶或齒輪齒條驅(qū)動型的機械臂。
◆ Y軸：可采用滾珠絲杠、同步皮帶或齒輪齒條驅(qū)動型的機械臂。
◆ Z軸：可采用滾珠絲杠、或齒輪齒條驅(qū)動型的機械臂。

3.機器人控制系統(tǒng)的選型及功能描述：
1）.控制原理圖：

2）.選型表示例：

3）.系統(tǒng)功能描述：

◆運動控制：實現(xiàn)了1-4軸的組合運動控制，實現(xiàn)了在伺服電機驅(qū)動下的直線、平面、三維、三維加旋轉(zhuǎn)的精確定位運動及軌跡運行。

◆人機交互：即運動軌跡的錄入、編輯、儲存。支持的圖案元素包括點、直線、3點圓弧、3點圓、折線、多點曲線、特殊功能（用戶自定義），輸入方法為引導示教式，按輸入圖案規(guī)劃運動軌跡，完成插補計算，數(shù)據(jù)存儲。

◆拓展控制：可是實現(xiàn)軌跡運行和電機運動控制（電機變速運行）、I/O控制的有機集成和邏輯設(shè)計。

◆圖形化編程：用戶編程可以采用坐標設(shè)定或示教法進行圖形化操作。

◆自動/手動模式：提供了手動和自動運行兩種模式，用戶在手動模式線可以實現(xiàn)對于每一軸電機的調(diào)試。

◆用戶接口：可通過I/O鏈接方式與任意品牌PLC交換數(shù)據(jù)，完成用戶自定義控制功能。對用戶方PLC的端口要求是5I/1O，通訊協(xié)議面向用戶開放。

◆多工位I/O聯(lián)動：通過I/O通訊的方式實現(xiàn)多機位聯(lián)動，如統(tǒng)一生產(chǎn)節(jié)拍、報警急停等。

◆權(quán)限管理：提供了二級用戶權(quán)限設(shè)置和安全管理，即系統(tǒng)管理員可以設(shè)置操作密碼，用戶管理員可以設(shè)置操作員及為其分配權(quán)限。

◆多語言操作：提供了中/英文可選的操作語言。

4）. 軟件操作界面展示：


4.系統(tǒng)優(yōu)點：

1）.模塊化、柔性架構(gòu)：所有的工位均為獨立的控制系統(tǒng)，既可獨立運行也可組合成整線聯(lián)動運行，系統(tǒng)的延展性和可維護性強。

2）.免代碼圖形化編程：采用示教法進行編程，以示教回放的方式操作系統(tǒng)運行，可規(guī)劃任意運動軌跡，簡單、易用、靈活，使用戶免去代碼編程之苦。

3）.整體系統(tǒng)可移植性強：由于硬件、軟件均采用模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計方式，使系統(tǒng)具體具備很強的移植性。針對不同用戶的具體應(yīng)用，工程師在采用相同軟硬件平臺的基礎(chǔ)上，通過快速增加或裁減軟硬件配置即可快速構(gòu)建起實用性極強的用戶系統(tǒng)。


5. 實物照片:


6. 應(yīng)用案例:
單臂機械手在機床上下料中的應(yīng)用