●領(lǐng)先的速度
- 使機(jī)器人實(shí)現(xiàn)*短的作業(yè)節(jié)拍。追求快速性和振動(dòng)控制的輕量，高剛性的SRA。進(jìn)而提高了全軸速度，也縮短了氣割動(dòng)作時(shí)間。由此使生產(chǎn)性得到了飛躍性的提高。
●使用方便的機(jī)器人
- 使用方便。通過(guò)*新的機(jī)械元件和電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制，提高位置反復(fù)的精度和驅(qū)動(dòng)系的可靠性。
- 通過(guò)緊湊式的本體，可進(jìn)行更高密度的設(shè)置。
- 簡(jiǎn)化了定期檢查或零件更換等作業(yè)，也提高了維護(hù)性。
●節(jié)能，節(jié)源
- 通過(guò)比以前減輕20％的輕質(zhì)的機(jī)器人本體以及采用*新的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制的*佳速度控制，實(shí)現(xiàn)了電力比以前降低15％的目標(biāo)。
●適用的控制裝置
本體規(guī)格
| 機(jī)器人型號(hào) |
SRA100 |
SRA166 |
SRA210 |
SRA166L |
SRA120EL |
| 結(jié)構(gòu) |
關(guān)節(jié)形 |
| 關(guān)節(jié)數(shù) |
6 |
| 驅(qū)動(dòng)方式 |
AC伺服方式 |
*大動(dòng)作
范圍
(rad[°]) |
臂 |
J1 |
旋回 |
±3.14 [±180] |
| J2 |
前后 |
+1.05 ～ -1.40 [+60～ -80] |
| J3 |
上下 |
+2.62 ～ -2.56
[+150～-146.5] |
+2.62～-2.33
[+150～-133.4] |
+2.62～-2.23
[+150～-127.7] |
| 手腕 |
J4 |
旋轉(zhuǎn)2 |
±6.28 [±360] |
| J5 |
彎曲 |
±2.36
[±135] |
±2.27
[±130] |
±2.36
[±135] |
| J6 |
旋轉(zhuǎn)1 |
±6.28 [±360] |
*大速度
(rad/s[°/s]) |
臂 |
J1 |
旋回 |
2.37
[136] |
2.18
[125] |
2.01
[115] |
| J2 |
前后 |
2.36
[135] |
2.01
[115] |
1.83
[105] |
| J3 |
上下 |
2.36
[135] |
2.11
[121] |
1.97
[113] |
| 手腕 |
J4 |
旋轉(zhuǎn)2 |
4.19
[240] |
3.14
[180] |
2.44
[140] |
| J5 |
彎曲 |
4.07
[233] |
3.02
[173] |
2.32
[133] |
3.02
[173] |
| J6 |
旋轉(zhuǎn)1 |
6.31
[351] |
4.54
[260] |
3.49
[200] |
4.54
[260] |
可搬質(zhì)量
(kg) |
手腕部 |
100 |
166 |
210 |
166 |
120 |
| 手臂上 *1 |
45 (*大90) |
容許靜負(fù)荷扭矩
(Nm) |
J4 |
旋轉(zhuǎn)2 |
580 |
951 |
1,337 |
951 |
687 |
| J5 |
彎曲 |
580 |
951 |
1,337 |
951 |
687 |
| J6 |
旋轉(zhuǎn)1 |
290 |
490 |
720 |
490 |
353 |
容許*大
慣性力矩*2
(kgm2) |
J4 |
旋轉(zhuǎn)2 |
60 |
88.9 |
141.1 |
88.9 |
60 |
| J5 |
彎曲 |
60 |
88.9 |
141.1 |
88.9 |
60 |
| J6 |
旋轉(zhuǎn)1 |
30 |
45 |
79 |
45 |
30 |
| *大工作半徑 (mm) |
2,654 |
2,674 |
2,951 |
3,099 |
| 位置反復(fù)精度 *3(mm) |
±0.1 |
±0.15 |
| 周?chē)鷾囟?(°C) |
0～45 |
| 設(shè)置條件 |
地面安裝，標(biāo)高 海拔 1,000m以下 |
| 本體質(zhì)量 (kg) |
960 |
990 |
980 |
985 |
1[rad]=180/π[°] 1[N·m]=1/9.8[kgf·m]
(*1) ：第1手臂部負(fù)荷根據(jù)安裝位置，手腕負(fù)荷質(zhì)量而變化。
(*2) 手腕容許慣性力矩因手腕負(fù)荷條件而不同，請(qǐng)注意。
(*3) 以JIS B 8432為依據(jù)。
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