庫卡機器人維修 伺服電機是指依據(jù)電磁感應(yīng)定律實現(xiàn)電能的轉(zhuǎn)換或傳遞的一種電磁裝置。庫卡機器人伺服電機(俗稱KUKA機器人馬達),在電路中用字母“M”(舊標(biāo)準(zhǔn)用“D”)表示。它的主要作用是產(chǎn)生驅(qū)動轉(zhuǎn)矩,作為庫卡機械手的動力源。
庫卡機器人伺服電機維修案例以及解決方案:
KUKA庫卡機器人伺服電機故障現(xiàn)象案例一:
機殼帶電、控制線路失控、繞組短路發(fā)熱,致使電動機無法正常運行。
1、產(chǎn)生原因
繞組受潮使絕緣電阻下降;電動機長期過載運行;有害氣體腐蝕;金屬異物侵入繞組內(nèi)部損壞絕緣;重繞定子繞組時絕緣損壞碰鐵心;繞組端部碰端蓋機座;定、轉(zhuǎn)子磨擦引起絕緣灼傷;引出線絕緣損壞與殼體相碰;過電壓(如雷擊)使絕緣擊穿。
2、檢查方法
(1)觀察法。通過目測繞組端部及線槽內(nèi)絕緣物觀察有無損傷和焦黑的痕跡,如有就是接地點。
(2)萬用表檢查法。用萬用表低阻檔檢查,讀數(shù)很小,則為接地。
(3)兆歐表法。根據(jù)不同的等級選用不同的兆歐表測量每組電阻的絕緣電阻,若讀數(shù)為零,則表示該項繞組接地,但對電機絕緣受潮或因事故而擊穿,需依據(jù)經(jīng)驗判定,一般說來指針在“0”處搖擺不定時,可認(rèn)為其具有一定的電阻值。
(4)試燈法。如果試燈亮,說明繞組接地,若發(fā)現(xiàn)某處伴有火花或冒煙,則該處為繞組接地故障點。若燈微亮則絕緣有接地?fù)舸H魺舨涣,但測試棒接地時也出現(xiàn)火花,說明繞組尚未擊穿,只是嚴(yán)重受潮。也可用硬木在外殼的止口邊緣輕敲,敲到某一處等一滅一亮?xí)r,說明電流時通時斷,則該處就是接地點。
(5)電流穿燒法。用一臺調(diào)壓變壓器,接上電源后,接地點很快發(fā)熱,絕緣物冒煙處即為接地點。應(yīng)特別注意小型電機不得超過額定電流的兩倍,時間不超過半分鐘;大電機為額定電流的20%-50%或逐步增大電流,到接地點剛冒煙時立即斷電。
(6)分組淘汰法。對于接地點在鐵芯心里面且燒灼比較厲害,燒損的銅線與鐵芯熔在一起。采用的方法是把接地的一相繞組分成兩半,依此類推,*后找出接地點。
此外,還有高壓試驗法、磁針探索法、工頻振動法等,此處不一一介紹。
3. KUKA庫卡機器人伺服電機維修處理方法
(1)繞組受潮引起接地的應(yīng)先進行烘干,當(dāng)冷卻到60——70℃左右時,澆上絕緣漆后再烘干。
(2)繞組端部絕緣損壞時,在接地處重新進行絕緣處理,涂漆,再烘干。
(3)繞組接地點在槽內(nèi)時,應(yīng)重繞繞組或更換部分繞組元件。
*后應(yīng)用不同的兆歐表進行測量,滿足技術(shù)要求即可。
繞組短路
由于電動機電流過大、電源電壓變動過大、單相運行、機械碰傷、制造不良等造成絕緣損壞所至,分繞組匝間短路、繞組間短路、繞組極間短路和繞組相間短路。