功能：通過傳感器將機器人速度調(diào)整至與外部設(shè)備一致。 可用于兩臺機器人同步工作。（常用于吊頂和側(cè)裝機器人的噴涂） 專門的指令有：SyncToSensor,WaitSensor,DropSensor. 定義空間區(qū)域（立方體、圓柱體、球體等） Sensor synchronization”配合。 11、有效載荷與碰撞檢測 MotlonSup 激活／關(guān)閉運動監(jiān)控 LoadId 工具或有效載荷的識別 ManLoadId 外軸有效載荷的識別 ① 此功能需要選項“collision detection”配合 12、關(guān)于位置的功能 Offs 對機器人位置進行偏移 RelTool 對工具的位程和姿態(tài)進行偏移 Ca1cRobT 從 jointtarget 計算出 robtarget Cpos 讀取機器人當(dāng)前的 X 、 Y 、 Z CRobT 讀取機器人當(dāng)前的 robtarget CJointT 讀取機器人當(dāng)前的關(guān)節(jié)軸角度 ReadMotor 讀取軸電動機當(dāng)前的角度 CTool 讀取工具坐標(biāo)當(dāng)前的數(shù)據(jù) CW0bj 讀取工件坐標(biāo)當(dāng)前的數(shù)據(jù) MirPos 鏡像一個位置 CalcJointT 從 robtarget 計算出 jointtarget Distance 計算兩個位置的距離 PFRestart 檢查當(dāng)路徑因電源關(guān)閉而中斷的時候 CSpeedOverride 讀取當(dāng)前使用的速度倍率

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