安川機器人|MOTOMAN-ES200_165RDⅡ|6軸垂直多關(guān)節(jié)型 追加減速機壽命診斷功能
節(jié)省設(shè)置空間的柜體式設(shè)計控制柜
通過功能安全模塊實現(xiàn)工作位置監(jiān)控

機器人型號		ES165RDⅡ
適用控制柜		DX200
設(shè)置*1		S
自由度		6
可搬質(zhì)量		165kg*4
垂直伸長度		4782 mm
水平伸長度		3140mm
重復(fù)定位精度*2		±0.2mm
動作范圍	S軸（旋轉(zhuǎn)）	-180° ~ +180°
	L軸（下臂）	-130° ~ +80°
	E軸（肘）	-
	U軸（上臂）	-112° ~ +208°
	R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）	-360° ~ +360°*4
	B軸（手腕擺動）	-130° ~ +130°*4
	T軸（手腕回轉(zhuǎn)）	-360° ~ +360°*4
*大速度	S軸（旋轉(zhuǎn)）	105°/s
	L軸（下臂）	105°/s
	E軸（肘）	-
	U軸（上臂）	105°/s
	R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）	175°/s
	B軸（手腕擺動）	150°/s
	T軸（手腕回轉(zhuǎn)）	240°/s
容許力矩	R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）	921N.m*4
	B軸（手腕擺動）	921N.m*4
	T軸（手腕回轉(zhuǎn)）	490N.m
容許慣性力矩 （GD2/4）	R軸（手腕旋轉(zhuǎn)）	85kg.m2*4
	B軸（手腕擺動）	85kg.m2*4
	T軸（手腕回轉(zhuǎn)）	45kg.m2
本體質(zhì)量		1730kg
電源容量*3		5.0kVA

*1：F=置地式，W=掛壁式，C=倒掛式，S=支架式(掛壁式時，S軸的動作會有限制，請注意。)
*2：JIS B 8432為基準。
*3：因用途，動作模式而異。
*4：無裝備電纜時的值。