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6軸垂直多關(guān)節(jié)型
負(fù)載:110KG
動(dòng)作范圍:2236mm
控制柜:YRC1000
用途:搬運(yùn)、取件/包裝、碼垛、組裝/分裝
標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格 |
MOTOMAN-GP110B |
型號(hào) |
YR-1-07VXB110-A00 |
構(gòu)造 |
垂直多關(guān)節(jié)型(7個(gè)自由度) |
可搬質(zhì)量*1 |
手首部 |
110kg |
U臂上 |
10kg |
*大可達(dá) |
2236 ㎜ |
重復(fù)定位精度*2 |
±0.12mm |
動(dòng)作范圍 |
S軸(旋轉(zhuǎn)) |
-180°- +180° |
L軸(下臂) |
-90° - +155° |
E軸(中腕) |
-45° - +120° |
U軸(上臂) |
-70° - +90° |
R軸(手腕旋轉(zhuǎn)) |
-360° - +360° |
B軸(手腕擺動(dòng)) |
-125° - +125° |
T軸(手腕回轉(zhuǎn)) |
-360° - +360° |
*大速度 |
S軸(旋轉(zhuǎn)) |
2.45rad/s,140°/s |
L軸(下臂) |
1.92rad/s,110°/s |
E軸(中腕) |
1.92rad/s,110°/s |
U軸(上臂) |
2.27rad/s,130°/s |
R軸(手腕旋轉(zhuǎn)) |
3.05rad/s,175°/s |
B軸(手腕擺動(dòng)) |
3.05rad/s,175°/s |
T軸(手腕回轉(zhuǎn)) |
4.45rad/s,255°/s |
容許力矩 |
R軸(手腕旋轉(zhuǎn)) |
721N.m |
B軸(手腕擺動(dòng)) |
721N.m |
T軸(手腕回轉(zhuǎn)) |
294N.m |
容許慣性力矩
(GD2/4) |
R軸(手腕旋轉(zhuǎn)) |
60kg.m2 |
B軸(手腕擺動(dòng)) |
60kg.m2 |
T軸(手腕回轉(zhuǎn)) |
33.7kg.m2 |
本體質(zhì)量 |
790kg |
防護(hù)等級(jí) |
本體:IP54, 手腕軸:IP67 |
安裝環(huán)境 |
溫度 |
0° - +45° |
濕度 |
20% - 80%RH(無結(jié)露) |
震動(dòng) |
4.9m/s2(0.5G)以下 |
其他 |
不可有引火性及腐蝕性氣體,液體遠(yuǎn)離電氣噪音源 |
電源容量*3 |
5.0kVA |
安裝方式*4 |
置地式 |
用途 |
搬運(yùn)、取件/包裝、碼垛、組裝/分裝 |
備注 |
*1:JIS B 8432為基準(zhǔn)。
*2:記載了自軸的動(dòng)作范圍而不是對(duì)地基準(zhǔn)。
*3:因用途,動(dòng)作模式而異。
(注)本表是以SI單位系為記載。 |
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