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ABB機(jī)器人的四大啟動(dòng)方式
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品牌： ABB
服務(wù)： 培訓(xùn)
單價(jià)： 面議
所在地： 上海
有效期至： 長(zhǎng)期有效
最后更新： 2024-04-11 21:26
瀏覽次數(shù)： 583
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店鋪基本資料信息
 
 產(chǎn)品詳細(xì)說(shuō)明
       您是否對(duì)將工業(yè)自動(dòng)化集成到您的設(shè)施中感興趣？如果是這樣，那么您應(yīng)該致電工業(yè)自動(dòng)化和集成領(lǐng)域的領(lǐng)導(dǎo)者工博士。工博士是包括FANUC，Yaskawa，KUKA，Kawasaki和ABB在內(nèi)的多家不同機(jī)器人公司的認(rèn)證集成商。我們的員工致力于幫助您為您的行業(yè)和預(yù)算構(gòu)建和定制完美的自動(dòng)化系統(tǒng)。

ABB機(jī)器人的四大啟動(dòng)方式

1.自動(dòng)運(yùn)行方式

(1) 自動(dòng)運(yùn)行說(shuō)明
ABB機(jī)器人處于自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，先崾在手動(dòng)狀態(tài)時(shí)候選擇需要運(yùn)行的程序,然后通過(guò)鑰匙開(kāi)關(guān)切換機(jī)器人到自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)，給機(jī)器人上電，然后啟動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行程序，讓機(jī)器人先到達(dá)BCO安全參考的，然后在按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)器人就可以正常運(yùn)行程序。

(2)操作步驟
A:編寫(xiě)程序并且調(diào)試程序等;
B:手動(dòng)狀態(tài)選擇需要運(yùn)行的程序;
C:手動(dòng)狀態(tài)時(shí)候上電運(yùn)行程序,機(jī)器人速度調(diào)節(jié)到合適速度;
D:然機(jī)器人到達(dá)BCO點(diǎn)位,然后停止機(jī)器人;
E:手動(dòng)旋轉(zhuǎn)示教器上面的鑰匙開(kāi)關(guān)，切換機(jī)器人為AOTU自動(dòng)運(yùn)行模式;
F:上電和確認(rèn)提示信息等，如果機(jī)器人有錯(cuò)誤報(bào)警不確認(rèn)機(jī)器人將不能運(yùn)行;
G:自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)速度修改;
H:啟動(dòng)機(jī)器人正常運(yùn)行。

2、外部cell程序通過(guò)10選擇程序啟動(dòng)

(1)說(shuō)明.
外部自動(dòng)選擇cell程序啟動(dòng)方式，是指在庫(kù)卡機(jī)器人未選擇任何程序，打到機(jī)器人外部啟動(dòng)方式，然后關(guān)機(jī)重啟(或者斷電重啟)，機(jī)器人會(huì)自動(dòng)選擇cell程序,然后通過(guò)外部IO控制機(jī)器人啟動(dòng)停止暫停和選擇不同程序編號(hào)執(zhí)行不同程序的過(guò)程。也即程序cell.src是外部自動(dòng)的主程序，機(jī)器人會(huì)在EXT模式關(guān)機(jī)重新開(kāi)機(jī)后會(huì)自動(dòng)選定進(jìn)入,戶(hù)定義的程序需要在ell.src里插入被其調(diào)用。

(2)操作步驟
A:編寫(xiě)程序并且調(diào)試好程序等待外部運(yùn)行;
B:這里可以把機(jī)器人自動(dòng)回去checkpHome去掉，要充分考慮機(jī)器人開(kāi)機(jī)安全, *好另外編寫(xiě)機(jī)器人自動(dòng)回去安全參考點(diǎn)程序并調(diào)用;
C:機(jī)器人外部運(yùn)行IO配置;
D:機(jī)器人外部運(yùn)行IO接線(xiàn);
E:機(jī)器人不選擇任何程序,旋鈕鑰匙開(kāi)關(guān)切換機(jī)器人為外部運(yùn)行模式，關(guān)機(jī)重啟(或者斷電重啟) ;
F:機(jī)器人重啟之后，會(huì)自動(dòng)選擇Cell.src主程序;
G:根據(jù)配置的IO,對(duì)機(jī)器人進(jìn)行復(fù)位、上電、 啟動(dòng)、暫停等操作。

3.外部選擇mian程啟動(dòng)

(1)說(shuō)明
外部選擇main等程序啟動(dòng)，是指在手動(dòng)狀態(tài)下，編寫(xiě)好程序和調(diào)試好程序,利用mian程序把各個(gè)全局子程序調(diào)用等,執(zhí)行某個(gè)特點(diǎn)勳能任務(wù)。在編輯和調(diào)試好程序后,可以手動(dòng)狀態(tài)下選定main程序，粗手動(dòng)運(yùn)行至BCO安全參考點(diǎn);然后切換到外部運(yùn)行狀態(tài)，再通過(guò)外部I0執(zhí)行主程序main的操作。

(2)大致步驟如下
A:編寫(xiě)主程序main和其他全局子程序或者局部子程等，通過(guò)程序調(diào)用在主程序main中編寫(xiě)好程序,組調(diào)試好所有程序等待運(yùn)行;
B:選定main程序,并粗手動(dòng)運(yùn)行到達(dá)BCO安全參考點(diǎn),然后停止機(jī)器人;
C:這里之后可以去配置外部I0啟動(dòng)，配置好后對(duì)應(yīng)接線(xiàn)，這里可以接外部按鈕或者通過(guò)PLC啟動(dòng)都可以，-般方便測(cè)試可以先接外部按鈕即可，接線(xiàn)之后需要驗(yàn)證接線(xiàn)是否正確;庫(kù)卡機(jī)器人配置外部IO啟動(dòng)好之后不需要重啟就可以使用;
D:通過(guò)kukasmartpad鑰匙開(kāi)關(guān)切換機(jī)器人到外部運(yùn)行狀態(tài);
E:然后通過(guò)外部I0啟動(dòng)機(jī)器人程序即可。

4、手動(dòng)連續(xù)啟動(dòng)方式

(1)說(shuō)明
在手動(dòng)操縱模式下，手動(dòng)選擇要運(yùn)行的程序,然后手動(dòng)上電和手動(dòng)運(yùn)行程序的基本操作。

(2)大致操作步驟
A:編寫(xiě)程序和調(diào)試記錄好點(diǎn)位等，然后手動(dòng)模式下選定要運(yùn)行的程序，選定程序后機(jī)器人狀態(tài)欄的R標(biāo)識(shí)為黃色，程序執(zhí)行指針光標(biāo)在首行。
B:手動(dòng)模式下，設(shè)定好機(jī)器人運(yùn)行為連續(xù)運(yùn)行模式，即狀態(tài)欄為人走狀態(tài);
C:手動(dòng)模式下機(jī)器人運(yùn)行速度設(shè)定看情況進(jìn)行設(shè)定，-般為10%一50%之間都可以;
D:給庫(kù)卡機(jī)器人手動(dòng)上電,按下庫(kù)標(biāo)教器kukasmartpad使能上電按鈕不松開(kāi),如下圖:上電后示教器上狀態(tài)欄狀態(tài):
E:按下示教器上的播放按鍵，則選擇的程序就可以正常運(yùn)行;
F:機(jī)器人次啟動(dòng)時(shí)候，會(huì)低速運(yùn)行到個(gè)點(diǎn)位，當(dāng)機(jī)器人到達(dá)點(diǎn)位以后會(huì)停止并且報(bào)已達(dá)BCO,這里BCO是讓機(jī)器人首次運(yùn)行運(yùn)行時(shí)候到達(dá)安全點(diǎn)位pHome,確保機(jī)器人安全,這時(shí)候我們還需要再次按下啟動(dòng)按鍵，機(jī)器人正式正常運(yùn)行程序;

       注意: BCO是BBlockcoincidence (即程序段重合)的縮寫(xiě)。重動(dòng)意為”- 致”及”時(shí)間/空間事件的合”。如果選定的運(yùn)動(dòng)語(yǔ)包括PTP運(yùn)行指令,則BCO運(yùn)行將作為PTP運(yùn)動(dòng)從實(shí)際位置移動(dòng)到目標(biāo)位置。如果選定的運(yùn)動(dòng)語(yǔ)句包括LIN或CIRC,則BCO運(yùn)行將作為L(zhǎng)IN運(yùn)動(dòng)被執(zhí)行。觀(guān)察此運(yùn)動(dòng)，防止碰撞。在BCO運(yùn)行中速度自動(dòng)降低。


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