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發(fā)布信息

安川機器人命令介紹
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品牌： 安川
服務(wù)： 培訓(xùn)
單價： 面議
所在地： 上海
有效期至： 長期有效
最后更新： 2023-11-03 14:53
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店鋪基本資料信息
 
 產(chǎn)品詳細說明
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安川機器人命令介紹

1.1 INFORM的構(gòu)成
安川機器人命令介紹
1INFORM的概要
1.1 INFORM的構(gòu)成
NX100使用的機器人語言稱為INFORM III。
INFORM III由命令和附加項（標(biāo)記符、數(shù)據(jù)）組成。
廣州安川機器人維修，命令：表示執(zhí)行的處理和作業(yè)。使用移動命令時，示教的位置數(shù)據(jù)會與插補方式一塊自動顯示。附加項：可設(shè)定速度和時間等。設(shè)定條件時，可根據(jù)需要附加數(shù)據(jù)和文字。
1.2 命令的種類
命令分為以下幾種。
輸入輸出命令控制命令運算命令移動命令平移命令作業(yè)命令選項命令
執(zhí)行輸入輸出控制的命令。執(zhí)行處理和作業(yè)控制的命令。使用變量等進行運算的命令。與移動和速度相關(guān)的命令。
平行移動當(dāng)前示教位置時使用的命令。與作業(yè)有關(guān)的命令。與選項功能有關(guān)的命令。
DOUT、
JUMP、TIMERADD、SETMOVJ、REFPSFTON、SFTOFARCON、
1.3 命令集
為提高操作效率，通過命令集可限制示教時可登錄命令的個數(shù)。再現(xiàn)時可執(zhí)行的命令與命令集
無關(guān)，可執(zhí)行所有命令。
·子集
只有使用頻率比較高的命令才能登錄。由于命令數(shù)目少，選擇和輸入操作都比較簡單。·標(biāo)準集/擴展集 可登錄所有命令。安川機器人保養(yǎng)，標(biāo)準集和擴展集的區(qū)別主要是各命令能使用的附加項的個數(shù)不同。標(biāo)準 集不能使用如下功能，只在登錄這些命令時數(shù)據(jù)的數(shù)目會減少，操作方便些。 *使用局部變量
*附加項目使用變量（例：
1.3.1 命令集的切換
在〔示教條件〕畫面切換命令集。
1 命令介紹
1.4 命令中能使用的變量
內(nèi)訓(xùn)資料
1.4 命令中能使用的變量
設(shè)定為標(biāo)準集和擴展集時，變量可以作為附加項的數(shù)據(jù)使用。擴展集還可使用局部變量。
但是附加項變量的單位和數(shù)值的單位是不一樣的。
2 命令的登錄
2.1 命令的登錄
在程序內(nèi)容畫面按〔命令一覽〕鍵進行命令的登錄。
2.2 命令的學(xué)習(xí)功能
命令的學(xué)習(xí)功能就是指在登錄命令時，緩沖行會顯示與上次登錄此命令時同樣的附加項，這樣可使登錄更簡單方便。
使用命令的學(xué)習(xí)功能，可以減輕登錄命令的操作量。
2 命令介紹
內(nèi)訓(xùn)資料
2.3 詳細編輯畫面
命令的學(xué)習(xí)功能的有效/無效的切換在示教條件畫面進行。
2.3 詳細編輯畫面
所有的命令都有詳細編輯畫面。
詳細編輯畫面是對命令后面的附加項進行插入、修改、刪除的畫面。
3 命令的解釋
3.1 輸入輸出命令
3.1.1 DOUT命令
功能：使通用輸出信號開/關(guān)。
輸出信號OT#(XX)是1個點，OGH#(XX)是4個點，OG#(XX)是8個點。
OG#(1)例：
3 命令介紹
3.1 輸入輸出命令
內(nèi)訓(xùn)資料
B000=24(10進制)=00011000(2進制
通用輸出的20號口和21號口為開。
3.1.2 DIN命令
功能：把信號的狀態(tài)讀入字節(jié)型變量。例：
把通用輸入12號口的狀態(tài)讀入16號字節(jié)型變量。12號口為開時，B016=1(10進制)=00000001(2進制)。
3.1.3 WAIT命令
功能:待機，直到外部信號或字節(jié)型變量的狀態(tài)與指定的狀態(tài)一致才結(jié)束等待。例：
B002=16(10進制)=00010000(2進制
待機，直到專用輸入5號口關(guān)閉。但是，即使信號不關(guān)閉，3秒鐘后也開始執(zhí)行下一行命令。2) 壓機搬運的例子
壓機關(guān)閉期間，機器人不能移動到程序點3。
壓機的開關(guān)分配給通用輸入1號口。在程序點2待機直至1號口打開。
3.1.4 PULSE命令
功能：給通用輸出口輸出指定時間的脈沖信號。
4 命令介紹
內(nèi)訓(xùn)資料
3.2 控制命令
不需等到PULSE命令執(zhí)行完畢就可執(zhí)行下一命令。例：
給通用輸出5號口輸出持續(xù)1秒的脈沖信號。
B000=24(10進制)=00011000(2進制）
OG#(3)給通用輸出20和21號口輸出持續(xù)0.3秒的脈沖信號。
3.2 控制命令
3.2.1 JUMP命令
功能：跳至指定的標(biāo)記或程序。例：
1) JUMP*1跳至標(biāo)記*1。
通用輸入14號口為開時，跳至程序名為1的程序。
3.2.2 CALL命令
功能：調(diào)出指定程序。
通用輸入14號口為開時，跳至程序名為1的程序。
3.2.3 *（標(biāo)記）
功能：指定跳轉(zhuǎn)目的地的標(biāo)記。例：
5 命令介紹
3.3 運算命令
內(nèi)訓(xùn)資料
如果通用輸入1號口和2號口都為關(guān)，就在"*1"和"JUMP *1"間無限跳轉(zhuǎn)。標(biāo)記只在同一程序內(nèi)有效，其它程序即使有同樣標(biāo)記也不會跳轉(zhuǎn)。
3.2.4 '(注釋
功能：指定注釋。例：
通過注釋明確了作業(yè)流程。
3.2.5 PAUSE命令
功能：暫停執(zhí)行程序。
例：
如果通用輸入12號口的信號為開，暫停執(zhí)行程序。
3.3 運算命令
3.3.1 CLEAR命令
功能：清數(shù)據(jù)功能。
例：
把變量B003-B012的內(nèi)容清零。
把D010后面的所有D變量全部清零。
清除全部的程序調(diào)用堆棧。
6 命令介紹
內(nèi)訓(xùn)資料
3.3 運算命令
3.3.2 其它運算命令
命 令
功能變量加1變量減1給變量賦值加法運算減法運算乘法運算除法運算
把脈沖型的位置型變量轉(zhuǎn)為坐標(biāo)型的位置型變量
邏輯與運算邏輯或運算 邏輯非運算邏輯異或運算建立用戶坐標(biāo)系
給位置型變量的要素設(shè)定數(shù)據(jù)取出位置型變量要素內(nèi)的數(shù)據(jù)讀取系統(tǒng)變量開方運算正弦運算余弦運算反正切運算
舉 例
7 命令介紹
3.4 移動命令
內(nèi)訓(xùn)資料
3.4 移動命令
3.4.1 MOVJ/MOVL/MOVC/MOVS命令
功能：以不同的插補方式移動到目的地。
附加項的解釋·PL(位置等級
位置等級是指機器人經(jīng)過示教位置的接近程度。位置等級從 0 至 8 ，共分為9級。 1)等級
距離目標(biāo)點的各軸的偏差值（脈沖數(shù)）達到參數(shù)指定的位置設(shè)定范圍時，判斷為控制點到達指定位置。
達到指定位置后，按照命令，朝下一個目標(biāo)點移動。 2)等級 1至
認可目標(biāo)點前的一個假想位置。假想位置在何處，由位置等級決定。
在參數(shù)中，設(shè)定各位置等級對應(yīng)的距離數(shù)據(jù)。判定假想目標(biāo)位置由命令系統(tǒng)進行。
通過設(shè)定這些參數(shù)，指定程序點相對于示教點向內(nèi)移動的范圍。
機器人進入指定范圍后開始向下一點移動，在移動區(qū)間的軌跡為圓弧，速度也成為連續(xù)平滑的速度。
再現(xiàn)時的動作如下圖所示，由于實際軌跡比示教位置向內(nèi)移動，在設(shè)定此參數(shù)時要充分考慮安全性。
·ACC / DEC (加減速比率
加減速比率是指與通常的加減速相比，按指定的比率控制加速與減速的傾斜度。由此可減小加減速時給工具和工件帶來的慣性力。
8 命令介紹
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3.4 移動命令
·NWAIT(不等待
NWAIT(不等待)是指此程序點后面的非移動命令與此程序點的機器人動作同時執(zhí)行。例：
MOVL V=1000 NWAIT －程序點5 GUNCL GUN#(1) T=2.00 ATT=0.50到達程序點5位置前0.5秒，焊鉗1的加壓信號打開，2秒鐘后（到達程序點5后1.5秒）關(guān)閉。·UNTIL（直到)例：
程序點
程序點2 MOVJ VJ=50 UNTIL IN#(14)=ON 程序點
向程序點2移動，直到通用輸入14號口為開的狀態(tài)，如果14號口為開，開始向程序點3移動。
3.4.2 IMOV命令
功能：從當(dāng)前位置按直線插補的方式移動設(shè)定的增分量。例：
從當(dāng)前位置按照機器人坐標(biāo)系的方向移動P000內(nèi)設(shè)定的增分量。
3.4.3 SPEED命令
功能：設(shè)定再現(xiàn)速度。登錄的移動命令沒有指定速度時，按SPEED命令指定的速度動作。例：
MOVJ VJ=100 速度100% MOVL V=138 速度
MOVJ 速度50% MOVL 速度276 MOVL V=66 速度
9 命令介紹


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