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發(fā)布信息

如何用電機(jī)（加載配置文件） 確定齒輪裝置的尺寸——ABB機(jī)器人
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品牌： ABB
服務(wù)： 培訓(xùn)
單價(jià)： 面議
所在地： 上海
有效期至： 長(zhǎng)期有效
最后更新： 2024-04-11 21:26
瀏覽次數(shù)： 297
詢價(jià)
店鋪基本資料信息
 
 產(chǎn)品詳細(xì)說明
       您是否對(duì)將工業(yè)自動(dòng)化集成到您的設(shè)施中感興趣？如果是這樣，那么您應(yīng)該致電工業(yè)自動(dòng)化和集成領(lǐng)域的領(lǐng)導(dǎo)者工博士。工博士是包括FANUC，Yaskawa，KUKA，Kawasaki和ABB在內(nèi)的多家不同機(jī)器人公司的認(rèn)證集成商。我們的員工致力于幫助您為您的行業(yè)和預(yù)算構(gòu)建和定制完美的自動(dòng)化系統(tǒng)。

如何用電機(jī)（加載配置文件） 確定齒輪裝置的尺寸

配置文件簡(jiǎn)介：

       模板配置文件隨電機(jī)裝置和齒輪裝置一并交付�？梢栽谕度肷a(chǎn)之前對(duì)電機(jī)裝置和齒 輪裝置的配置進(jìn)行調(diào)整以優(yōu)化性能。

模板文件位于RobotWare的以下安裝目錄中：
• ...\RobotPackages\RobotWare_RPK_<version>\utility\MotorUnits\
• ...\RobotPackages\RobotWare_RPK_<version>\utility\GearUnits\

ABB機(jī)器人配件
限制：模板文件中使用的加速值和減速值可能需要進(jìn)行驗(yàn)證。 對(duì)于MID齒輪裝置，必須仔細(xì)測(cè)試并重新定義（如果需要）工作范圍。如果定義的值錯(cuò)誤，則會(huì)有MID撞到終點(diǎn)止動(dòng)裝置的風(fēng)險(xiǎn)。

電機(jī)裝置的加速轉(zhuǎn)矩限制
       在默認(rèn)情況下會(huì)降低電機(jī)裝置的加速轉(zhuǎn)矩限制以保護(hù)連接的設(shè)備。電機(jī)裝置的加速轉(zhuǎn) 矩限制也可提升，請(qǐng)參閱產(chǎn)品規(guī)格-電機(jī)裝置和齒輪裝置。重新定義StressDutyCycle類型中的TorqueAbsoluteMax（主題Motion），可提 升電機(jī)裝置的加速轉(zhuǎn)矩限制。

文件名稱約定

配置文件使用的命名約定基于以下數(shù)據(jù)：
• 配置主題
• 裝置類型
• 驅(qū)動(dòng)裝置和驅(qū)動(dòng)模塊（系統(tǒng)參數(shù)DriveUnit和DriveModule）
• 測(cè)量鏈接、電路板位置和測(cè)量模式（系統(tǒng)參數(shù)MeasurementLink、Board Position和MeasurementNode）
例如，MOC_MU100_M7DM1_L1B1N7.cfg 定義了：
• 主題Motion
• 電機(jī)裝置MU100
• 驅(qū)動(dòng)裝置7和驅(qū)動(dòng)模塊1
• 測(cè)量鏈接1、電路板位置1和測(cè)量模式7
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確定齒輪裝置的尺寸

              加速值和減速值：要保護(hù)齒輪裝置不會(huì)運(yùn)轉(zhuǎn)過猛以及損壞齒輪箱，必須計(jì)算臂側(cè)軸的加速值和減速值。此計(jì)算會(huì)得出系統(tǒng)參數(shù)NominalAcceleration和NominalDeceleration的*大值。如果加速過快，可以降低該數(shù)值，請(qǐng)參閱應(yīng)用手冊(cè)-Additionalaxesandstandalone controller。使用的加速值不得超過推薦的*大。

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配置調(diào)整

       可以調(diào)整模板配置文件，以優(yōu)化性能。*好使用TuneMaster來調(diào)整配置數(shù)據(jù)，或者 按照附加軸的說明進(jìn)行調(diào)整。

       TuneMaster是一種便利的PC工具，用于優(yōu)化運(yùn)動(dòng)性能。TuneMaster包含在文件夾 Tools的RobotWare分發(fā)中。安裝的幫助文件描述了TuneMaster使用方法。

基本調(diào)整方法
如何調(diào)整取決于所用工具。不過，以下步驟均適用：
1 無載荷試運(yùn)行，檢驗(yàn)是否需要調(diào)整。
2 帶載荷試運(yùn)行。
3 如需要，調(diào)整配置數(shù)據(jù)并重復(fù)第1至2步。

何時(shí)校準(zhǔn)

       如果更換了傳輸部件，或者分解器內(nèi)存丟失，則必須在安裝后對(duì)機(jī)械裝置進(jìn)行校準(zhǔn)�？赏ㄟ^微校定義校準(zhǔn)零位并可更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器。操作員手冊(cè)-帶FlexPendant的IRC5和機(jī)器人產(chǎn)品手冊(cè)對(duì)機(jī)器人校準(zhǔn)作了說明。有關(guān)電機(jī)換向的說明和有關(guān)坐標(biāo)定位器以及用戶框架的說明，請(qǐng)參閱ABB應(yīng)用手冊(cè)。

校準(zhǔn)位置

       任何位置均可定義為校準(zhǔn)零位，但是必須可以反復(fù)的將軸非常精準(zhǔn)的移動(dòng)到該位置。例如，校準(zhǔn)零位既可以是機(jī)械止擋，也可以是可以清晰顯示該位置的指示器

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更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器

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