項(xiàng)目 | CJ1W-NC281/-NC481/-NC881/-NCF81/-NC482/-NC882/-NCF82 |
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外形尺寸 | 90×65×31mm (高×厚×寬) |
質(zhì)量 | 110g以下 |
內(nèi)部電流消耗 | DC5V, 460mA以下 |
工作環(huán)境溫度 | 0~55℃ |
適用的標(biāo)準(zhǔn) | 符合cULus和EC指令。 |
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店鋪基本資料信息
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項(xiàng)目 | CJ1W-NC281/-NC481/-NC881/-NCF81/-NC482/-NC882/-NCF82 |
---|---|
外形尺寸 | 90×65×31mm (高×厚×寬) |
質(zhì)量 | 110g以下 |
內(nèi)部電流消耗 | DC5V, 460mA以下 |
工作環(huán)境溫度 | 0~55℃ |
適用的標(biāo)準(zhǔn) | 符合cULus和EC指令。 |
注:所有其它規(guī)格符合CJ系列的一般規(guī)格。
項(xiàng)目 | 型號(hào) | |||||
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僅限伺服控制 | ||||||
CJ1W-NC281 | CJ1W-NC481 | CJ1W-NC881 | CJ1W-NCF81 | |||
適用的PLC | CJ系列 | |||||
可設(shè)置的單元號(hào) | 0~F (CPU總線單元的單元號(hào)) | |||||
***大單元數(shù) | 每個(gè)裝置10個(gè)單元,每PLC16個(gè)單元(可用于擴(kuò)展裝置。) | |||||
分配的 I/O字 |
位置控制單元控制存儲(chǔ)區(qū) | CPU總線單元區(qū)25字 | ||||
軸操作存儲(chǔ)區(qū) | 在CIO、工作、DM或EM區(qū)的指定字中每個(gè)控制軸43字( 2 + 12點(diǎn)輸出字和13 + 16點(diǎn)輸入字)。 | |||||
存儲(chǔ)操作存儲(chǔ)區(qū) | 在CIO、工作、DM或EM區(qū)的指定字中每個(gè)任務(wù)7字( 3點(diǎn)輸出字和4點(diǎn)輸入字)。 | |||||
I/O存儲(chǔ)區(qū) | --- | |||||
可控制的伺服驅(qū)動(dòng)器*1 | 內(nèi)置EtherCAT通信功能的歐姆龍G5系列伺服驅(qū)動(dòng)器 | |||||
控制對(duì)象編碼器輸入終端*2 *3 | --- | |||||
控制方式 | 使用EtherCAT通信的控制指令 | |||||
控制的軸數(shù) | 2軸 | 4軸 | 8軸 | 16軸 | ||
***大指令輸出速度 | 104Mpps *4 | |||||
控制單元 | 設(shè)置單元 | 脈沖、毫米、英寸或度數(shù) | ||||
單元乘數(shù)*5 | ×1、×10、×100、×1,000或×10,000 | |||||
電子齒輪比*5 | 單元Ver.1.1或更低版本:1/1~1,048,576/1,048,576 單元Ver.1.3或更高版本:1/1~4,294,967,295/4,294,967,295 |
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定位功能 | 存儲(chǔ)操作或直接操作 | |||||
單軸控制 | 位置控制 | 2軸 | 4軸 | 8軸 | 16軸 | |
速度控制 | 2軸 | 4軸 | 8軸 | 16軸 | ||
插補(bǔ)控制 | 直線插補(bǔ) | 2個(gè)軸以下 | 4個(gè)軸以下 | 4個(gè)軸以下 | 4個(gè)軸以下 | |
圓弧插補(bǔ) | 2軸 | 4軸 | 2軸 | 2軸 | ||
螺旋插補(bǔ)*3 | --- | --- | --- | --- | ||
存儲(chǔ)操作 | 任務(wù)***大數(shù) | 2 | 4 | 4 *6 | 4 *6 | |
序列功能 | JUMP、FOR-NEXT (50層/任務(wù))、PSET以及PRSET | |||||
滯留計(jì)時(shí)器 | 500/任務(wù), 0~10.00s (以增量0.01s。) | |||||
位置指令 值 |
數(shù)據(jù) | -2,147,483,648~2,147,483,647指令單元*7 | ||||
位置指令值數(shù) | 500/任務(wù) | |||||
速度指令 值 |
數(shù)據(jù)*8 | 位置控制:1~2,147,483,647 (指令單元/s) 速度控制:-2,147,483,648~2,147,483,647 (指令單元/s) |
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速度指令值數(shù) | 500/任務(wù) | |||||
加速時(shí)間 | 數(shù)據(jù) | 0~250,000ms | ||||
加速時(shí)間數(shù) | 500/任務(wù) | |||||
減速時(shí)間 | 數(shù)據(jù) | 0~250,000ms | ||||
加速時(shí)間數(shù) | 500/任務(wù) | |||||
減速時(shí)間 | 超馳 | 0.01%~500.00% (可以為每個(gè)軸設(shè)置。) | ||||
軟件限制 | -2,147,483,647~2,147,483,646指令單元(可以為每個(gè)軸設(shè)置。) | |||||
齒隙補(bǔ)償 | 在伺服驅(qū)動(dòng)器中使用補(bǔ)償功能執(zhí)行齒隙補(bǔ)償。設(shè)置范圍取決于伺服驅(qū)動(dòng)器的規(guī)格。 | |||||
扭矩限制 | 單元ver.1.1或更低版本:僅支持通過ON或OFF指令位來(lái)啟用或禁用扭矩限制。 單元Ver.1.3或更高版本:支持通過存儲(chǔ)區(qū)/同步數(shù)據(jù)鏈接變更扭矩限制數(shù)據(jù),以通過開啟或關(guān)閉指令位來(lái)啟用或禁用扭矩限制。 |
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同步數(shù)據(jù)鏈接功能 | 無(wú) | |||||
控制 性能 |
控制周期 | 0.5ms | 使用1~2軸時(shí) 0.5ms 使用3~4軸時(shí) 1ms |
使用1~2軸時(shí) 0.5ms 使用3~4軸時(shí) 1ms 使用5~8軸時(shí) 2ms |
使用1~2軸時(shí) 0.5ms 使用3~4軸時(shí) 1ms 使用5~16軸時(shí) 2ms |
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通信周期 | 250μs | 使用1~4軸時(shí) 250μs 使用5~8軸時(shí) 500μs |
使用1~4軸時(shí) 250μs 使用5~10軸時(shí) 500μs 使用11~16軸 時(shí)1.0ms |
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啟動(dòng)時(shí)間 *9 | 直接操作 (高速PTP) *10 |
0.15~0.4ms | 使用1~4軸時(shí) 0.15~0.4ms 使用5~8軸時(shí) 0.15~0.8ms |
使用1~4軸時(shí) 0.15~0.4ms 使用5~10軸時(shí) 0.15~0.8ms 使用11~16軸 時(shí)0.15~1.2ms |
||
直接操作 (位) *11 |
0.75~1.25ms | 1.25~2.25ms | 2.5 to 4.5 ms | 3.0 to 5.0 ms | ||
存儲(chǔ)操作 (線性插補(bǔ)) *11 |
1.75~2.25ms | 3.25~4.25ms | 6.5 to 8.5 ms | 7.0 to 9.0 ms | ||
控制I/O | 伺服驅(qū)動(dòng)器 接口 |
通信端口 | EtherCAT端口×1 | |||
輸出信號(hào) | 外部輸出沒有外部輸出信號(hào)。 為伺服驅(qū)動(dòng)器控制提供以下指令:偏移計(jì)數(shù)器復(fù)位位、報(bào)警復(fù)位位、伺服鎖定位、伺服解鎖位以及扭矩限制位。 |
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輸入信號(hào) | 外部輸入沒有外部輸入信號(hào)。 為伺服驅(qū)動(dòng)器控制的每個(gè)軸提供以下狀態(tài)標(biāo)記:原點(diǎn)輸入標(biāo)記、伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警輸入標(biāo)記以及定位完成輸入標(biāo)記。 |
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外部接口信號(hào) *12 | 每個(gè)軸6個(gè)信號(hào)(外部原點(diǎn)信號(hào)、原點(diǎn)附近信號(hào)、反向限制信號(hào)、緊急停止信號(hào)以及中斷輸入信號(hào)) |
項(xiàng)目 | 型號(hào) | ||||
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伺服控制 + I/O通信 | |||||
CJ1W-NC482 | CJ1W-NC882 | CJ1W-NCF82 | |||
適用的PLC | CJ系列 | ||||
可設(shè)置的單元號(hào) | 0~F (CPU總線單元的單元號(hào)) | ||||
***大單元數(shù) | 每個(gè)裝置10個(gè)單元,每PLC16個(gè)單元(可用于擴(kuò)展裝置。) | ||||
分配的 I/O字 |
位置控制單元控制存儲(chǔ)區(qū) | CPU總線單元區(qū)25字 | |||
軸操作存儲(chǔ)區(qū) | 在CIO、工作、DM或EM區(qū)的指定字中每個(gè)控制軸43字( 2 + 12點(diǎn)輸出字和13 + 16點(diǎn)輸入字)。 | ||||
存儲(chǔ)操作存儲(chǔ)區(qū) | 在CIO、工作、DM或EM區(qū)的指定字中每個(gè)任務(wù)7字( 3點(diǎn)輸出字和4點(diǎn)輸入字)。 | ||||
I/O存儲(chǔ)區(qū) | 在CIO、工作、DM或EM區(qū)的指定字中***多1,300字 (輸出:640字,輸入:640字,通信狀態(tài):20字)。 |
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可控制的伺服驅(qū)動(dòng)器*1 | 內(nèi)置EtherCAT通信功能的歐姆龍G5系列伺服驅(qū)動(dòng)器 | ||||
控制對(duì)象編碼器輸入終端*2 *3 | 歐姆龍產(chǎn) 編碼器輸入終端 GX-EC02□1 | ||||
控制方式 | 使用EtherCAT通信的控制指令 | ||||
控制的軸數(shù) | 4軸 | 8軸 | 16軸 | ||
***大指令輸出速度 | 104Mpps *4 | ||||
控制單元 | 設(shè)置單元 | 脈沖、毫米、英寸或度數(shù) | |||
單元乘數(shù)*5 | ×1、×10、×100、×1,000或×10,000 | ||||
電子齒輪比*5 | 單元Ver.1.1或更低版本:1/1~1,048,576/1,048,576 單元Ver.1.3或更高版本:1/1~4,294,967,295/4,294,967,295 |
||||
定位功能 | 存儲(chǔ)操作或直接操作 | ||||
單軸控制 | 位置控制 | 4軸 | 8軸 | 16軸 | |
速度控制 | 4軸 | 8軸 | 16軸 | ||
插補(bǔ)控制 | 直線插補(bǔ) | 4個(gè)軸以下 | 4個(gè)軸以下 | 4個(gè)軸以下 | |
圓弧插補(bǔ) | 2軸 | 2軸 | 2軸 | ||
螺旋插補(bǔ)*3 | 3軸 | 3軸 | 3軸 | ||
存儲(chǔ)操作 | 任務(wù)***大數(shù) | 4 | 4 *6 | 4 *6 | |
序列功能 | JUMP、FOR-NEXT (50層/任務(wù))、PSET以及PRSET | ||||
滯留計(jì)時(shí)器 | 500/任務(wù), 0~10.00s (以增量0.01s。) | ||||
位置指令 值 |
數(shù)據(jù) | -2,147,483,648~2,147,483,647指令單元*7 | |||
位置指令值數(shù) | 500/任務(wù) | ||||
速度指令 值 |
數(shù)據(jù)*8 | 位置控制:1~2,147,483,647 (指令單元/s) 速度控制:-2,147,483,648~2,147,483,647 (指令單元/s) |
|||
速度指令值數(shù) | 500/任務(wù) | ||||
加速時(shí)間 | 數(shù)據(jù) | 0~250,000ms | |||
加速時(shí)間數(shù) | 500/任務(wù) | ||||
減速時(shí)間 | 數(shù)據(jù) | 0~250,000ms | |||
減速時(shí)間數(shù) | 500/任務(wù) | ||||
輔助功能 | 超馳 | 0.01%~500.00% (可以為每個(gè)軸設(shè)置。) | |||
軟件限制 | -2,147,483,647~2,147,483,646指令單元(可以為每個(gè)軸設(shè)置。) | ||||
齒隙補(bǔ)償 | 在伺服驅(qū)動(dòng)器中使用補(bǔ)償功能執(zhí)行齒隙補(bǔ)償。設(shè)置范圍取決于伺服驅(qū)動(dòng)器的規(guī)格。 | ||||
扭矩限制 | 單元ver.1.1或更低版本:僅支持通過ON或OFF指令位來(lái)啟用或禁用扭矩限制。 單元Ver.1.3或更高版本:支持通過存儲(chǔ)區(qū)/同步數(shù)據(jù)鏈接變更扭矩限制數(shù)據(jù),以通過開啟或關(guān)閉指令位來(lái)啟用或禁用扭矩限制。 |
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同步數(shù)據(jù)鏈接功能 | 單元Ver.1.1或更低版本:無(wú)。 單元Ver.1.3或更高版本,用于CJ2H-CPU時(shí)(單元Ver.1.4或更高版本)為速度指令數(shù)據(jù)、扭矩指令數(shù)據(jù)、扭矩向前進(jìn)給數(shù)據(jù)和速度限制值提供指令支持。 單元Ver.1.5或更高版本:可發(fā)出電子凸輪操作的指令。 |
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控制 性能 |
控制周期 | 使用1~2軸時(shí) 0.5ms 使用3~4軸時(shí) 1ms |
使用1~2軸時(shí) 0.5ms 使用3~4軸時(shí) 1ms 使用5~8軸時(shí) 2ms |
使用1~2軸時(shí) 0.5ms 使用3~4軸時(shí) 1ms 使用5~16軸時(shí) 2ms |
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通信周期 | 250μs | 使用1~4軸時(shí) 250μs 使用5~8軸時(shí) 500μs |
使用1~4軸時(shí) 250μs以上。 使用5~10軸 時(shí)500μs以上。 使用11~16軸 時(shí)1.0ms |
||
啟動(dòng)時(shí)間 *9 | 直接操作 (高速PTP) *10 |
0.15~0.4ms | 使用1~4軸時(shí) 0.15~0.4ms 使用5~8軸時(shí) 0.15~0.8ms |
使用1~4軸時(shí) 0.15~0.4ms 使用5~10軸時(shí) 0.15~0.8ms 使用11~16軸 時(shí)0.15~1.2ms |
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直接操作 (位) *11 |
1.25~2.25ms | 2.5~4.5ms | 3.0~5.0ms | ||
存儲(chǔ)操作 (線性插補(bǔ)) *11 |
3.25~4.25ms | 6.5~8.5ms | 7.0~9.0ms | ||
控制I/O | 伺服驅(qū)動(dòng)器 接口 |
通信端口 | EtherCAT端口×1 | ||
輸出信號(hào) | 外部輸出沒有外部輸出信號(hào)。 為伺服驅(qū)動(dòng)器控制提供以下指令:偏移計(jì)數(shù)器復(fù)位位、報(bào)警復(fù)位位、伺服鎖定位、伺服解鎖位以及扭矩限制位。 |
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輸入信號(hào) | 外部輸入沒有外部輸入信號(hào)。 為伺服驅(qū)動(dòng)器控制的每個(gè)軸提供以下狀態(tài)標(biāo)記:原點(diǎn)輸入標(biāo)記、伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警輸入標(biāo)記以及定位完成輸入標(biāo)記。 |
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外部接口信號(hào) *12 | 每個(gè)軸6個(gè)信號(hào)(外部原點(diǎn)信號(hào)、原點(diǎn)附近信號(hào)、反向限制信號(hào)、緊急停止信號(hào)以及中斷輸入信號(hào)) |
*1. 可控制的伺服驅(qū)動(dòng)器是您可以使用位置控制單元的位置控制功能的伺服驅(qū)動(dòng)器。.
*2. 控制對(duì)象編碼器輸入終端為可用位置控制單元的編碼器軸功能的從站。
*3. 單元Ver. 1.5或更高版本可用。
*4. 這是轉(zhuǎn)換為脈沖的***大速度指令。
*5. 可以根據(jù)電子齒輪速率和單元乘數(shù)為每個(gè)軸設(shè)置指令單元。
*6. 每個(gè)任務(wù)可以控制***多四個(gè)軸。
*7. 可以在-2,147,483,648和2,147,483,647脈沖之間進(jìn)行設(shè)置。
*8. 轉(zhuǎn)換為脈沖時(shí)指令可以設(shè)置為***高104,857,600pps。
*9. 這是可以開始在PLC執(zhí)行指令的時(shí)間,直到指令在EtherCAT通信輸出。
指令位的執(zhí)行在I/O刷新期間。
開始時(shí)間取決于控制周期、通信周期以及操作條件。
有關(guān)詳情,請(qǐng)參見位置控制單元操作手冊(cè)。
*10.當(dāng)使用特殊位置控制單元指令以及單元Ver.1.3或更高版本的CJ2M或CJ2H CPU單元時(shí),開始時(shí)間適用。
*11.這些是內(nèi)部位置控制單元處理時(shí)間。
*12.使用伺服驅(qū)動(dòng)器輸入。
項(xiàng)目 | 性能 | ||||||
---|---|---|---|---|---|---|---|
僅限伺服控制 | 伺服控制 + I/O通信 | ||||||
CJ1W-NC281 | CJ1W-NC481 | CJ1W-NC881 | CJ1W-NCF81 | CJ1W-NC482 | CJ1W-NC882 | CJ1W-NCF82 | |
通信標(biāo)準(zhǔn) | IEC 61158 Type12 | ||||||
物理層 | 100Base-TX (IEEE802.3) | ||||||
連接器 | RJ45屏蔽連接器×1 | ||||||
通信媒體 | 類別5或更高等級(jí)(建議:具有鋁帶和編織雙屏蔽的電纜) | ||||||
通信距離 | 節(jié)點(diǎn)之間***長(zhǎng)100m | ||||||
拓?fù)?/strong> | 僅串級(jí)鏈*1 | ||||||
EtherCAT主站規(guī)格 | 類別B (***低主站-CoE兼容(無(wú)SDO的信息服務(wù))) | ||||||
從站***大數(shù)*2 | 2 | 4 | 8 | 16 | 68 | 72 | 80 |
節(jié)點(diǎn)地址設(shè)置范圍 | 1~2 | 1~4 | 1~8 | 1~16 | 1~4以及 17~80 *3 |
1~8以及 17~80*3 |
1~16以及 17~80*3 |
通信周期*4 | 250μs、500μs、1ms或2ms | ||||||
流程數(shù)據(jù) | 使用為從站指定的固定PDO映射(使用支持軟件設(shè)置)。 | ||||||
郵箱(CoE) | 緊急消息、SDO請(qǐng)求、SDO響應(yīng)以及SDO信息(用于位置控制單元通信控制和從站設(shè)備參數(shù)傳送。) | ||||||
LED指示燈 | ECAT RUN×1 ECAT ERR×1 L/A (鏈接/活動(dòng))×1 |
||||||
CiA402驅(qū)動(dòng)器概要文件 *5 | • 循環(huán)同步位置模式 • 循環(huán)同步速度模式 • 循環(huán)同步扭矩模式 • 觸摸探測(cè)功能 • 扭矩限制功能 |
*1.不能使用Ethernet HUB。
*2.這是從站數(shù),包括伺服驅(qū)動(dòng)器和遠(yuǎn)程I/O從站。可以連接的從站數(shù)有限。有關(guān)詳情,請(qǐng)參見遠(yuǎn)程I/O連接數(shù)。
*3.為遠(yuǎn)程I/O從站保留節(jié)點(diǎn)地址17~80。
*4.設(shè)置范圍取決于連接的從站數(shù)和從站規(guī)格。
*5.連接到OMNUC G5系列伺服驅(qū)動(dòng)器時(shí)使用此驅(qū)動(dòng)器概要文件。
位置控制單元具有高達(dá)640字節(jié)的輸入存儲(chǔ)以及640字節(jié)輸出存儲(chǔ),用于PDO通信。
可以連接到CJ1W-NC482/NC882/NCF82的從站數(shù)由PDO通信的***大存儲(chǔ)大小確定。
PDO通信的存儲(chǔ)與伺服驅(qū)動(dòng)器共享,所以,可以連接的I/O從站數(shù)隨著可連接到位置控制單元的OMNUC G5系列伺服驅(qū)動(dòng)器(使用軸數(shù))的數(shù)量變更。
伺服驅(qū)動(dòng)器軸數(shù) | 伺服驅(qū)動(dòng)器軸使用 的大小(字節(jié)) * |
剩余的PDO通信存儲(chǔ)大小(字節(jié)) | 根據(jù)從站I/O尺寸可連接的從站數(shù)(指南) | ||||
---|---|---|---|---|---|---|---|
IN | OUT | I/O的8字節(jié) (4個(gè)輸入和4個(gè)輸 出字節(jié)) |
I/O的16字節(jié) (8個(gè)輸入和8個(gè)輸 出字節(jié)) |
I/O的32字節(jié) (16個(gè)輸入和16個(gè) 輸出字節(jié)) |
I/O的64字節(jié) (32個(gè)輸入和32個(gè) 輸出字節(jié)) |
||
0軸 | 0 | 640 | 640 | 64 | 64 | 40 | 20 |
1軸 | 29 | 611 | 611 | 64 | 64 | 38 | 19 |
2軸 | 58 | 582 | 582 | 64 | 64 | 36 | 18 |
4軸 | 116 | 524 | 524 | 64 | 64 | 32 | 16 |
8軸 | 232 | 408 | 408 | 64 | 51 | 25 | 12 |
16軸 | 464 | 176 | 176 | 64 | 22 | 11 | 5 |
*OMNUC G5系列伺服驅(qū)動(dòng)器也使用IN和OUT字節(jié)。PDO通信的出廠默認(rèn)大小是29個(gè)字節(jié)。
位置控制單元連接到兼容EtherCAT的OMNUC G5系列伺服驅(qū)動(dòng)器時(shí),支持以下功能。
功能 | 說(shuō)明 | ||
---|---|---|---|
控制功能 | 單軸 控制 |
***移動(dòng) | 通過直接從梯形圖程序指定***或相對(duì)目標(biāo)位置和目標(biāo)速度來(lái)執(zhí)行定位。 |
相對(duì)移動(dòng) | |||
速度控制 | 通過直接從梯形圖程序指定目標(biāo)速度來(lái)執(zhí)行以指定的速度的進(jìn)給。 使用帶有位置控制的速度進(jìn)給執(zhí)行速度控制。 |
||
中斷進(jìn)給 | ***移動(dòng)、相對(duì)移動(dòng)或速度控制期間接收中斷輸入時(shí),可以使用中斷進(jìn)給移動(dòng)指定距離。 | ||
旋轉(zhuǎn)軸控制 | 可以控制適合于進(jìn)給器和索引表控制的旋轉(zhuǎn)軸?梢郧斑M(jìn)和反向定位,可以進(jìn)行更短的路徑操作。 | ||
變更目標(biāo)位置和目標(biāo) 速度 |
***移動(dòng)、相對(duì)移動(dòng)或速度控制期間可以變更目標(biāo)位置或目標(biāo)速度。 | ||
多軸控制 | 直線插補(bǔ) | 可以同時(shí)啟動(dòng)和停止多軸操作,從每個(gè)軸的起點(diǎn)沿直線移動(dòng)到目標(biāo)位置。線性插補(bǔ)可以針對(duì)***多四個(gè)軸進(jìn)行。 | |
圓弧插補(bǔ) | 控制任何兩個(gè)軸的操作以按圓弧移動(dòng)。 可以使用三個(gè)方法中的任何一個(gè)來(lái)指定圓。褐付繕(biāo)位置、直徑和方向,并指定目標(biāo)位置和經(jīng)過點(diǎn)。 |
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存儲(chǔ)操作 | 自動(dòng)連續(xù)操作 | 可以在位置控制單元中事先設(shè)置目標(biāo)位置、速度和操作模式,以自動(dòng)執(zhí)行一系列操作。 可以進(jìn)行連續(xù)定位和速度變更。 |
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序列功能 | 存儲(chǔ)操作數(shù)據(jù)提供序列功能,包括使用外部輸入進(jìn)行給定操作和啟動(dòng)/停止操作數(shù)據(jù)的重復(fù)。 所以,位置控制單元可以執(zhí)行各種操作序列,而不影響CPU單元中的梯形圖編程。 |
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操作 手冊(cè) |
原點(diǎn)檢索 | 使用外部傳感器和其它方法檢測(cè)系統(tǒng)的機(jī)械原點(diǎn)。 可以從15種不同的原點(diǎn)檢索操作模式中選擇適合您系統(tǒng)的原點(diǎn)檢索操作。 |
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原點(diǎn)返回 | 可以返回到定義為機(jī)械原點(diǎn)的點(diǎn)。 | ||
預(yù)設(shè)當(dāng)前位置 | 可以將當(dāng)前位置變更為指定的值以定義原點(diǎn)。 | ||
減速停止和緊急停止 | 操作中的軸可以減速停止或立即停止。 | ||
點(diǎn)動(dòng) | 可以向前點(diǎn)動(dòng)或反向點(diǎn)動(dòng)。 | ||
緩動(dòng) | 可以向前緩動(dòng)或反向緩動(dòng)。 | ||
同步數(shù)據(jù)鏈接 | CJ1W-NC□82 (單元Ver.1.3或更高版本)與CJ2H CPU (單元Ver.1.4或更高版本)結(jié)合使用時(shí)可以按規(guī)則的時(shí)間間隔執(zhí)行CPU和位置控制單元之間的數(shù)據(jù)交換。 此外,可以使用此功能執(zhí)行同步進(jìn)給位置、同步進(jìn)給速度以及同步進(jìn)給扭矩控制。同時(shí),為扭矩向前進(jìn)給數(shù)據(jù)、扭矩限制數(shù)據(jù)以及速度限制值提供了可選指令。 CJ1W-NC□82 (單元Ver.1.5或更高版本)更可發(fā)出電子凸輪操作的指令。 |
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輔助控制功能 | 指令單元設(shè)置 | 可以根據(jù)設(shè)備設(shè)置每個(gè)軸的控制單元。 | |
加速/減速 控制 |
自動(dòng)加速/減速控制 | 操作期間可以自動(dòng)創(chuàng)建加速/減速曲線?梢愿鶕(jù)三級(jí)功能選擇梯形曲線或S曲線。 | |
變更加速/減速速率 | 加速/減速期間可以變更加速/減速。 | ||
切換加速/減速點(diǎn) | 在連續(xù)存儲(chǔ)操作期間可以選擇三種方法之一連接不同操作模式之間的速度。 | ||
超馳 | 可以按指定系數(shù)增加或降低系統(tǒng)的操作速度。 | ||
齒隙補(bǔ)償 | 可以使用參數(shù)補(bǔ)償機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)。 | ||
M代碼 | 存儲(chǔ)操作期間可以輸出M代碼以與外部設(shè)備聯(lián)鎖。 | ||
區(qū)域設(shè)置 | 可以設(shè)置區(qū)域,并在當(dāng)前位置位于區(qū)域中是進(jìn)行訪問?梢詾槊總(gè)軸設(shè)置***多三個(gè)區(qū)域。 | ||
***編碼器支持 | 可以使用帶有***編碼器的伺服電機(jī)構(gòu)建***定位系統(tǒng)。位置控制單元可以與帶有***編碼器的歐姆龍OMNUC G5系列伺服電機(jī)一起使用。 | ||
示教 | 可以將當(dāng)前位置保存為存儲(chǔ)操作的位置數(shù)據(jù)。可以使用指令的當(dāng)前位置或回饋當(dāng)前位置。 | ||
扭矩限制輸出 | 可以使用扭矩限制輸出切換伺服驅(qū)動(dòng)器的扭矩限制。可以直接從梯形圖程序啟動(dòng)和關(guān)閉。使用原點(diǎn)檢索操作可以自動(dòng)切換扭矩限制。 此外,將CJ1W-NC□82 (單元Ver.1.3或更高版本)與CJ2H-CPU (單元Ver.1.4或更高版本)以及OMNUC G5系列伺服驅(qū)動(dòng)器( Ver.2.0或更高版本)一起使用時(shí),可以通過同步數(shù)據(jù)鏈接變更扭矩限制數(shù)據(jù)。 同時(shí),將CJ1W-NC□81/ -NC□82 (單元Ver.1.3或更高版本)與OMNUC G5系列伺服驅(qū)動(dòng)器(Ver.2.0或更高版本)結(jié)合使用時(shí),可以通過存儲(chǔ)區(qū)變更扭矩限制數(shù)據(jù)。 |
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監(jiān)控功能 | 軟件限制 | 可以設(shè)置軸操作的向前和反向軟件限制。 如果目標(biāo)位置超過軟件限制,在啟動(dòng)時(shí)執(zhí)行的指令值檢查中將進(jìn)行檢測(cè)。 |
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監(jiān)控位置/速度偏移 | 位置控制單元監(jiān)控當(dāng)前指令位置和當(dāng)前反饋位置之間的位置或速度偏移。如果偏移太大,可以停止軸操作。 | ||
監(jiān)控軸之間的偏移 | 線性插補(bǔ)期間也可以監(jiān)控軸之間的偏移。如果偏移太大,可以停止軸操作。 |
下面介紹與歐姆龍生產(chǎn)的編碼器輸入終端GX-EC02□1連接時(shí)的功能。
單元Ver.1.5或更高版本的CJ1W-NC□82可用。
功能項(xiàng)目 | 內(nèi)容 | |
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手動(dòng)運(yùn)行功能 | 預(yù)設(shè)當(dāng)前位置 | 可以將當(dāng)前位置變更為指定的值以定義原點(diǎn)。 |
控制輔助功能 | 設(shè)置指令單元 | 可以根據(jù)設(shè)備設(shè)置每個(gè)軸的控制單元。 |
設(shè)置區(qū)域 | 設(shè)置區(qū)域范圍以判定當(dāng)前位置是否在有效范圍內(nèi)。 可以為每個(gè)軸設(shè)置***多三個(gè)區(qū)域。 |
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當(dāng)前位置鎖 | 輸入編碼器輸入終端的外部控制輸入(鎖A)時(shí), 將導(dǎo)入此時(shí)的編碼器位置數(shù)據(jù)至位置控制單元內(nèi)。 |
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原點(diǎn)位置鎖 | 輸入編碼器輸入終端的外部控制輸入(鎖B)時(shí), 將導(dǎo)入此時(shí)的編碼器位置數(shù)據(jù)至位置控制單元內(nèi)。 |
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