| 項(xiàng)目 |
NX701-□□□□ |
| 任務(wù)功能 |
功能 |
以指定執(zhí)行條件和執(zhí)行優(yōu)先度的“任務(wù)”單位，
執(zhí)行I/O刷新及用戶程序的功能 |
| |
以固定周期
執(zhí)行的任務(wù) |
主固定周期
任務(wù)***大數(shù) |
1 |
固定周期
任務(wù)***大數(shù) |
4 |
條件成立時(shí)
執(zhí)行的任務(wù) |
事件任務(wù)
***大數(shù) |
32 |
| 執(zhí)行條件 |
事件任務(wù)啟動(dòng)指令執(zhí)行時(shí)
變量的條件式一致時(shí) |
| 編程功能 |
POU
(Program
Organization
Unit) |
程序 |
任務(wù)中分配單位的POU |
| 功能塊 |
編寫帶狀態(tài)元件時(shí)使用的POU |
| 功能 |
運(yùn)算處理等，
編寫輸出與輸入一對(duì)一的元件時(shí)使用的POU |
| 編程語(yǔ)言 |
種類 |
梯形圖＊
結(jié)構(gòu)化文本(ST) |
| 名稱空間 |
按照名稱進(jìn)行POU定義分組的功能 |
| 變量 |
變量的外部
參照功能 |
網(wǎng)絡(luò)變量 |
許可來(lái)自顯示器、
高位電腦以及其它控制器等的訪問(wèn)的功能 |
| 數(shù)據(jù)類型 |
基本數(shù)據(jù)類型 |
布爾型 |
BOOL |
| 位串型 |
BYTE、WORD、DWORD、LWORD |
| 整數(shù)型 |
INT、SINT、DINT、LINT、UINT、
USINT、UDINT、ULINT |
| 實(shí)數(shù)型 |
REAL、LREAL |
| 持續(xù)時(shí)間型 |
TIME |
| 日期型 |
DATE |
| 時(shí)刻型 |
TIME_OF_DAY |
| 日期時(shí)刻型 |
DATE_AND_TIME |
| 字符串型 |
STRING |
| 派生數(shù)據(jù)型 |
結(jié)構(gòu)體型、聯(lián)合體型、枚舉類型 |
| 結(jié)構(gòu)體型 |
功能 |
將數(shù)據(jù)型的多個(gè)不同數(shù)據(jù)匯總為
1個(gè)進(jìn)行處理的功能 |
| 成員***大數(shù) |
2048 |
| 嵌套***大段數(shù) |
8 |
成員的
數(shù)據(jù)類型 |
基本數(shù)據(jù)型、結(jié)構(gòu)體型、聯(lián)合體型、
枚舉類型、排列變量 |
成員的
偏置指定 |
將結(jié)構(gòu)體成員配置到任意存儲(chǔ)器位置的功能 |
| 聯(lián)合體型 |
功能 |
可通過(guò)多個(gè)不同數(shù)據(jù)類型對(duì)
同一數(shù)據(jù)進(jìn)行訪問(wèn)的功能 |
| 成員***大數(shù) |
4 |
成員的
數(shù)據(jù)類型 |
BOOL、BYTE、WORD、DWORD、LWORD |
| 枚舉類型 |
功能 |
將變量值稱為“枚舉例”
以標(biāo)簽(字符串)表示的功能 |
數(shù)據(jù)類型
的屬性 |
排列指定 |
功能 |
匯總相同數(shù)據(jù)類型的要素，
從開頭起使用編號(hào)
(上下標(biāo))進(jìn)行指定的功能 |
| 次元***大數(shù) |
3 |
| 要素***大數(shù) |
65535 |
FB實(shí)例的
排列指定 |
可以 |
| 范圍指定 |
明確表示只能提取預(yù)先設(shè)定的
范圍內(nèi)數(shù)值的功能 |
| 庫(kù) |
(用戶)庫(kù) |
| 運(yùn)動(dòng)控制 |
控制模式 |
定位控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制 |
| 軸種類 |
伺服軸、虛擬伺服軸、編碼器軸、虛擬編碼器軸 |
| 可管理位置 |
指令位置、反饋位置 |
| 單軸 |
單軸
定位控制 |
***值定位 |
指定***坐標(biāo)的目標(biāo)位置，進(jìn)行定位的功能 |
| 相對(duì)值定位 |
指定指令當(dāng)前位置起的移動(dòng)距離，進(jìn)行定位的功能 |
中斷
固定尺寸
定位 |
指定基于外部輸入的中斷輸入
發(fā)生位置起的移動(dòng)距離，進(jìn)行定位的功能 |
周期性同步
***定位控制 |
在定位控制模式下，
按控制周期輸出指令位置的功能 |
單軸
速度控制 |
速度控制 |
在定位控制模式下進(jìn)行速度控制的功能 |
周期性
同步速度控制 |
在速度控制模式下，
按控制周期輸出速度指令的功能 |
單軸
轉(zhuǎn)矩控制 |
轉(zhuǎn)矩控制 |
執(zhí)行電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制的功能 |
單軸
同步控制 |
凸輪
動(dòng)作開始 |
使用指定的凸輪表開始凸輪動(dòng)作的功能 |
凸輪
動(dòng)作解除 |
完成輸入?yún)?shù)指定軸的凸輪動(dòng)作的功能 |
齒輪
動(dòng)作開始 |
設(shè)定主軸與從軸間的齒輪比，進(jìn)行齒輪動(dòng)作的功能 |
位置指定
齒輪動(dòng)作 |
設(shè)定主軸與從軸間的齒輪比和要同步的位置，
進(jìn)行齒輪動(dòng)作的功能 |
| 齒輪動(dòng)作解除 |
中止執(zhí)行中的齒輪動(dòng)作、位置指定齒輪動(dòng)作的功能 |
| 梯形模式凸輪 |
與指定的主軸同步進(jìn)行定位的功能 |
主軸相對(duì)值
相位補(bǔ)償 |
執(zhí)行同步控制中的主軸相位補(bǔ)償?shù)墓δ?/td>
|
| 加減法定位 |
對(duì)2軸指令位置進(jìn)行加法或加法運(yùn)算得到的數(shù)值，
作為指令位置輸出的功能 |
單軸
手動(dòng)操作 |
可運(yùn)轉(zhuǎn) |
將伺服驅(qū)動(dòng)器的狀態(tài)切換為伺服ON狀態(tài)，
實(shí)現(xiàn)軸動(dòng)作的功能 |
| 點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給 |
依據(jù)指定的目標(biāo)速度執(zhí)行點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給的功能 |
單軸
控制輔助 |
軸錯(cuò)誤復(fù)位 |
解除軸異常的功能 |
| 原點(diǎn)復(fù)位 |
驅(qū)動(dòng)電機(jī)，使用極限信號(hào)、近原點(diǎn)信號(hào)、
原點(diǎn)信號(hào)確定機(jī)械原點(diǎn)的功能 |
參數(shù)指定
原點(diǎn)復(fù)位*1 |
指定參數(shù)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，使用極限信號(hào)、
近原點(diǎn)信號(hào)、原點(diǎn)信號(hào)確定機(jī)械原點(diǎn)的功能 |
高速
原點(diǎn)復(fù)位 |
將***坐標(biāo)“0”作為目標(biāo)位置，
進(jìn)行定位并返回原點(diǎn)的功能 |
| 強(qiáng)制停止 |
使軸減速停止的功能 |
| 即停 |
使軸即停的功能 |
強(qiáng)制
通過(guò)值設(shè)定 |
變更軸目標(biāo)速度的功能 |
| 當(dāng)前位置變更 |
將軸的指令當(dāng)前位置和反饋當(dāng)前位置
變更為任意數(shù)值的功能 |
| 外部鎖定有效 |
發(fā)生觸發(fā)，記錄軸位置的功能 |
| 外部鎖定無(wú)效 |
使執(zhí)行中的鎖定無(wú)效的功能 |
| 區(qū)域監(jiān)視 |
判斷軸的指令位置或反饋當(dāng)前位置是否存在于
指定范圍(區(qū)域)內(nèi)的功能 |
數(shù)字凸輪
開關(guān)有效*4 |
根據(jù)軸的位置將數(shù)字輸出設(shè)為ON或OFF的功能 |
| 軸間偏差監(jiān)視 |
監(jiān)視指定的2軸指令位置或反饋位置的差異量
是否超出了容許值的功能 |
偏差
計(jì)數(shù)器復(fù)位 |
將指令當(dāng)前位置和反饋當(dāng)前位置間的偏差
歸零的功能 |
| 轉(zhuǎn)矩限制 |
通過(guò)切換伺服驅(qū)動(dòng)器轉(zhuǎn)矩限制功能的有效/
無(wú)效和設(shè)定轉(zhuǎn)矩限制值，
限制輸出轉(zhuǎn)矩的功能 |
| 從軸位置補(bǔ)償＊5 |
對(duì)同步控制中的從軸進(jìn)行位置補(bǔ)償?shù)墓δ?/td>
|
| 啟動(dòng)速度＊6 |
設(shè)定軸動(dòng)作開始時(shí)初速度的功能 |
| 軸組 |
多軸
協(xié)調(diào)控制 |
***值
直線插補(bǔ) |
指定***位置進(jìn)行直線插補(bǔ)的功能 |
相對(duì)值
直線插補(bǔ) |
指定相對(duì)位置進(jìn)行直線插補(bǔ)的功能 |
| 2軸圓弧插補(bǔ) |
進(jìn)行2軸圓弧插補(bǔ)的功能 |
軸組周期性
同步***
定位控制 |
在定位控制模式下，
按控制周期輸出指令位置的功能＊3 |
多軸
協(xié)調(diào)控制
輔助 |
軸組錯(cuò)誤復(fù)位 |
解除軸組及軸異常的功能 |
| 軸組有效 |
將軸組動(dòng)作設(shè)為有效的功能 |
| 軸組無(wú)效 |
將軸組動(dòng)作設(shè)為無(wú)效的功能 |
| 軸組強(qiáng)制停止 |
使插補(bǔ)動(dòng)作中的所有軸減速停止的功能 |
| 軸組即停 |
使插補(bǔ)動(dòng)作中的所有軸即停的功能 |
軸組強(qiáng)制
通過(guò)值設(shè)定 |
變更插補(bǔ)動(dòng)作中合成目標(biāo)速度的功能 |
| 軸組位置獲取 |
獲取軸組指令當(dāng)前位置和反饋當(dāng)前位置的功能＊3 |
| 軸組構(gòu)成軸寫入 |
暫時(shí)改寫軸組參數(shù)的“構(gòu)成軸”的功能＊3 |
| 通用 |
凸輪 |
凸輪
表屬性更新 |
對(duì)輸入?yún)?shù)指定的凸輪表的終點(diǎn)索引
進(jìn)行更新的功能 |
| 凸輪表保存 |
將輸入?yún)?shù)指定的凸輪表保存至CPU單元內(nèi)
非易失性存儲(chǔ)器中的功能 |
| 凸輪表生成＊7 |
根據(jù)輸入?yún)?shù)指定的凸輪屬性和
凸輪節(jié)點(diǎn)生成凸輪表的功能 |
| 參數(shù) |
MC設(shè)定寫入 |
暫時(shí)改寫部分軸參數(shù)及軸組參數(shù)的功能 |
| 軸參數(shù)的變更＊7 |
根據(jù)用戶程序查看、變更軸參數(shù)的功能 |
| 輔助功能 |
計(jì)數(shù)模式 |
可選擇線性模式(有限長(zhǎng))或旋轉(zhuǎn)模式(無(wú)限長(zhǎng)) |
| 單位轉(zhuǎn)換 |
可根據(jù)機(jī)械設(shè)定各軸的顯示單位 |
加減速
控制 |
自動(dòng)
加減速控制 |
以躍度設(shè)定軸及軸組動(dòng)作時(shí)加減速曲線的功能 |
| 變更加減速度 |
即使在加減速動(dòng)作中仍可變更加減速度的功能 |
| 位置檢查 |
旨在檢查定位完成，
設(shè)定位置寬度和位置檢查時(shí)間的功能 |
| 停止方法選擇 |
設(shè)定即停輸入信號(hào)及極限輸入信號(hào)
有效時(shí)的停止方法的功能 |
運(yùn)動(dòng)控制
指令的重啟 |
變更執(zhí)行中運(yùn)動(dòng)控制指令的輸入變量并重啟，
在動(dòng)作中變更目標(biāo)值的功能 |
|
運(yùn)動(dòng)控制
指令的多重啟動(dòng)(緩沖模式)
|
對(duì)動(dòng)作中啟動(dòng)其它運(yùn)動(dòng)控制指令時(shí)的執(zhí)行開始時(shí)間
和動(dòng)作間速度的連接方法進(jìn)行指定的功能
|
軸組動(dòng)作的連續(xù)動(dòng)作
(轉(zhuǎn)換模式) |
對(duì)基于軸組動(dòng)作多重啟動(dòng)的連續(xù)動(dòng)作方法進(jìn)行指定的功能 |
| 監(jiān)視功能 |
軟件限位 |
監(jiān)視軸動(dòng)作范圍的功能 |
| 位置偏差 |
監(jiān)視軸的指令當(dāng)前值和反饋當(dāng)前值之間的
位置偏差的功能 |
速度/加減速度
/轉(zhuǎn)矩/插補(bǔ)速度/
插補(bǔ)加減速度 |
按軸及軸組分別設(shè)定警告值并監(jiān)視的功能 |
適用于
***值編碼器 |
使用歐姆龍制伺服驅(qū)動(dòng)器G5系列的
帶***值編碼器電機(jī)，
無(wú)需接通電源時(shí)原點(diǎn)復(fù)位的功能 |
輸入信號(hào)的
邏輯反轉(zhuǎn) |
使即停輸入信號(hào)、正方向極限輸入信號(hào)、
負(fù)方向極限輸入信號(hào)、
近原點(diǎn)輸入信號(hào)的邏輯反轉(zhuǎn)的功能 |
| 外部I/F信號(hào) |
可使用伺服驅(qū)動(dòng)器側(cè)的下列輸入信號(hào)
原點(diǎn)信號(hào)、近原點(diǎn)信號(hào)、正方向極限信號(hào)、
負(fù)方向極限信號(hào)、
即停信號(hào)、中斷輸入信號(hào) |
單元
(輸入輸出)
管理功能 |
EtherCAT從站 |
***大從站數(shù) |
512 |
| 通信功能 |
外設(shè)(USB)端口 |
與計(jì)算機(jī)上的各種支持軟件進(jìn)行通信的功能 |
| Ethernet/IP端口 |
通信協(xié)議 |
TCP/IP、UDP/IP |
| CIP通信服務(wù) |
標(biāo)簽數(shù)據(jù)鏈接 |
無(wú)需程序即可與EtherNet/IP網(wǎng)絡(luò)上的設(shè)備
進(jìn)行周期性的數(shù)據(jù)交換的功能。 |
| 信息通信 |
可與EtherNet/IP網(wǎng)絡(luò)上的設(shè)備進(jìn)行任意的
CIP指令接收/發(fā)送的功能 |
| TCP/IP應(yīng)用 |
Socket服務(wù) |
通過(guò)UDP或TCP協(xié)議與Ethernet上的任意節(jié)點(diǎn)之間接收/
發(fā)送任意數(shù)據(jù)的功能通過(guò)Socket通信用指令執(zhí)行的功能 |
| FTP客戶端 |
通過(guò)CPU單元使用FTP向Ethernet上的
其它計(jì)算機(jī)及控制器傳輸文件的功能。
可通過(guò)FTP客戶端通信指令執(zhí)行 |
| FTP服務(wù)器 |
通過(guò)Ethernet上的其它計(jì)算機(jī)讀寫控制器的
CPU單元的SD存儲(chǔ)卡內(nèi)文件的功能 |
| 鐘表自動(dòng)調(diào)整 |
以指定的時(shí)刻或接通CPU單元電源后
指定的一定時(shí)間間隔，
從NTP服務(wù)器獲取時(shí)間信息，
更新CPU單元內(nèi)部鐘表信息的功能 |
| SNMP代理 |
向使用SNMP管理器的網(wǎng)絡(luò)管理軟件提供
內(nèi)置EtherNet/IP端口內(nèi)部狀態(tài)信息的功能 |
| EtherCAT端口 |
支持服務(wù) |
過(guò)程數(shù)據(jù)通信 |
在通過(guò)CoE定義的EtherCAT主站和從站之間，
將控制信息作為一定周期內(nèi)周期性通信
進(jìn)行數(shù)據(jù)交換的通信方式 |
| SDO通信 |
在通過(guò)CoE定義的EtherCAT主站和從站之間，
將控制信息作為非固定周期的事件通信進(jìn)行
數(shù)據(jù)交換的通信方式
|
| 網(wǎng)絡(luò)掃描 |
讀取連接的從站設(shè)備的信息，
自動(dòng)生成從站構(gòu)成的功能 |
| DC(Distributed Clock) |
所有的EtherCAT設(shè)備(包含主站)共享相同
“EtherCAT System Time”，進(jìn)行時(shí)刻同步的功能 |
| Packet監(jiān)視器 |
保存主站發(fā)送和接收的幀的功能。
可通過(guò)WireShark等查看已保存的數(shù)據(jù) |
| 設(shè)定從站有效/無(wú)效 |
將從站作為通信對(duì)象，設(shè)定為有效或無(wú)效的功能 |
| 從站脫離/再加入 |
出于更換從站等保養(yǎng)的目的，
暫時(shí)將相應(yīng)從站從EtherCAT網(wǎng)絡(luò)中
脫離/再加入的功能 |
支持
應(yīng)用協(xié)議 |
CoE |
在EtherCAT中，
向從站發(fā)送CAN應(yīng)用信息(SDO)的功能 |
| 通信用指令 |
CIP通信指令、Socket通信用指令、
SDO信息指令、FTP客戶端指令 |
運(yùn)轉(zhuǎn)
管理功能 |
運(yùn)轉(zhuǎn)中輸出接點(diǎn) |
運(yùn)轉(zhuǎn)模式時(shí)，電源單元的接點(diǎn)變?yōu)镺N的功能 |
系統(tǒng)
管理功能 |
事件日志 |
類別 |
記錄下列事件發(fā)生的功能
系統(tǒng)事件日志
訪問(wèn)事件日志
用戶事件日志 |
每1類別的
***大件數(shù) |
1024 |
| 調(diào)試功能 |
在線編輯 |
一處 |
在線變更程序、功能塊、功能、全局變量的功能
經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)多個(gè)操作者可變更個(gè)別POU |
| 強(qiáng)制值刷新 |
以強(qiáng)制值刷新特定接點(diǎn)的功能 |
| |
***大點(diǎn)數(shù) |
EtherCAT
從站設(shè)備變量 |
64 |
| MC試運(yùn)行 |
通過(guò)Sysmac Studio確認(rèn)電機(jī)動(dòng)作及接線的功能 |
| 同步 |
在線連接時(shí)將Sysmac Studio的項(xiàng)目文件和
CPU單元的數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)一致的功能 |
| 微分監(jiān)控 |
監(jiān)控接點(diǎn)的上升沿或下降沿的功能 |
| |
***大點(diǎn)數(shù) |
8 |
| 數(shù)據(jù)跟蹤 |
種類 |
觸發(fā)跟蹤
(單) |
建立觸發(fā)后，
達(dá)到設(shè)定的采樣數(shù)時(shí)自動(dòng)停止跟蹤的功能 |
| 連續(xù)跟蹤 |
繼續(xù)執(zhí)行數(shù)據(jù)跟蹤，
Sysmac Studio始終收集跟蹤數(shù)據(jù)的功能 |
| 同時(shí)啟動(dòng)***大數(shù) |
4 |
| 記錄***大數(shù) |
10000 |
| 采樣 |
***大點(diǎn)數(shù) |
192變量 |
| 采樣時(shí)間 |
指定任務(wù)周期、指定時(shí)間、采樣指令執(zhí)行時(shí) |
| 觸發(fā)跟蹤 |
通過(guò)設(shè)定觸發(fā)條件，
記錄問(wèn)題發(fā)生前后數(shù)據(jù)的功能 |
| |
觸發(fā)條件 |
·BOOL型變量的上升沿/下降沿、
·BOOL型變量以外的常數(shù)值比較
比較方法：＝, ＞, ≥, ＜, ≤, ≠ |
| 延時(shí)值 |
設(shè)定觸發(fā)成立前/成立后采樣數(shù)比例的功能 |
| 仿真功能 |
通過(guò)Sysmac Studio模擬CPU單元?jiǎng)幼鞯墓δ?/td>
|
高可靠性
功能 |
自診斷 |
控制器異常 |
重要度 |
全停止故障、部分停止故障、輕度故障、
監(jiān)視信息、一般信息 |
| 用戶異常 |
設(shè)計(jì)任意異常并預(yù)先登錄，
通過(guò)執(zhí)行指令留下記錄的功能 |
| |
重要度 |
8級(jí) |
| 安全功能 |
顧客資產(chǎn)保護(hù)/
防止誤操作 |
CPU單元
名稱功能及
串行ID功能 |
通過(guò)Sysmac Studio進(jìn)行在線連接時(shí)，
確認(rèn)項(xiàng)目中的CPU單元名稱與連接對(duì)象
CPU單元的CPU名稱是否一致的功能 |
| 保護(hù)功能 |
用戶程序
無(wú)復(fù)原信息
傳送功能 |
進(jìn)行設(shè)置使其不能通過(guò)Sysmac Studio
讀取CPU單元內(nèi)數(shù)據(jù)的功能 |
向CPU單元的
寫入保護(hù)功能 |
進(jìn)行設(shè)置使其不能通過(guò)
Sysmac Studio/SD存儲(chǔ)卡
寫入CPU單元內(nèi)數(shù)據(jù)的功能 |
項(xiàng)目文件
整體保護(hù)功能 |
通過(guò)密碼禁止在Sysmac Studio
中打開.smc文件的功能 |
數(shù)據(jù)保護(hù)
(密碼保護(hù))
功能 |
通過(guò)密碼在Sysmac Studio中對(duì)
POU進(jìn)行保護(hù)的功能 |
| 操作權(quán)限的認(rèn)證功能 |
因操作失誤可能對(duì)裝置或人施加危害時(shí)，
根據(jù)操作權(quán)限限制在線操作功能的功能 |
| |
組數(shù) |
5 |
| 用戶程序執(zhí)行用ID認(rèn)證功能 |
對(duì)于特定的硬件(CPU單元)，
只要不從Sysmac Studio輸入用戶程序
執(zhí)行用ID，就不能執(zhí)行用戶程序的功能 |
SD
存儲(chǔ)卡功能 |
存儲(chǔ)種類 |
SD存儲(chǔ)卡、SDHC存儲(chǔ)卡 |
| 應(yīng)用 |
SD存儲(chǔ)卡自動(dòng)傳送功能 |
接通控制器電源時(shí)，
將SD存儲(chǔ)卡內(nèi)autoload目錄中保存的數(shù)據(jù)
下載至控制器的功能 |
| SD存儲(chǔ)卡操作指令 |
通過(guò)用戶程序中的指令訪問(wèn)SD存儲(chǔ)卡的功能 |
通過(guò)Sysmac Studio的
文件操作 |
用戶不僅可以向SD存儲(chǔ)卡保存及
讀取控制器用文件，還可以保存及讀取通用文檔文件等 |
SD存儲(chǔ)卡的
壽命檢測(cè)功能 |
通過(guò)系統(tǒng)定義變量或事件日志
通知SD存儲(chǔ)卡壽命的功能 |
| 備份功能 |
SD存儲(chǔ)卡的
備份功能 |
操作方法 |
CPU
單元正面開關(guān) |
通過(guò)CPU單元的正面開關(guān)操作，
進(jìn)行備份、比對(duì)、恢復(fù)的功能 |
通過(guò)系統(tǒng)定義
變量進(jìn)行指示 |
通過(guò)系統(tǒng)定義變量的操作進(jìn)行備份及比對(duì)的功能 |
Sysmac Studio
存儲(chǔ)卡畫面 |
通過(guò)Sysmac Studio的SD存儲(chǔ)卡
操作畫面進(jìn)行備份及比對(duì)的功能 |
| 專用指令 |
通過(guò)專用指令進(jìn)行備份的功能 |
| 保護(hù)功能 |
禁止向
SD存儲(chǔ)卡備份 |
禁止向SD存儲(chǔ)卡備份的功能 |
| Sysmac Studio 控制器備份功能 |
使用Sysmac Studio進(jìn)行裝置備份、
恢復(fù)、比對(duì)的功能 |
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