1. 安全 ................................................ 3

       1.1 慣例 .............................................................. 3

       1.2 安全注意事項 ...................................................... 3

       1.3 緊急停止 .......................................................... 6

       1.4 模式選擇器鑰匙開關(guān) ................................................ 7

       1.5 安全防護(hù)區(qū)域內(nèi)的示教器的使用 ...................................... 7

2. 規(guī)格 ................................................ 8

       2.1 部件名稱與功能 .................................................... 8

       2.2 標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格 .......................................................... 9

       2.3 外形尺寸 ......................................................... 10

3. 安裝 ............................................... 11

       3.1 安裝內(nèi)容 ......................................................... 11

       3.2 環(huán)境條件 ......................................................... 11

       3.3 操作注意事項 ..................................................... 11

       3.4 連接 ............................................................. 12

              3.4.1 典型的電纜連接 ........................................... 12

              3.4.2 與控制器的連接 ........................................... 13

       3.5 電源 ............................................................. 13

4. 操作模式（TEACH/AUTO） ............................. 14

       4.1 概述 ............................................................. 14

       4.2 切換操作模式 ..................................................... 15

5. 操作面板（按鍵描述） ............................... 16

       5.1 按鍵描述 ......................................................... 16

6. 啟用開關(guān) ........................................... 19

 

1. 示教程序 ........................................... 23

       1.1 步進(jìn)操作 ......................................................... 23

       1.2 示教 ............................................................. 24

       1.3 直接示教 ......................................................... 25

2. TEACH 模式 ......................................... 26

       2.1 Jog & Teach ...................................................... 27

              2.1.1 當(dāng)前位置顯示 ............................................ 29

              2.1.2 重置錯誤 ................................................ 31

              2.1.3 電機(jī)ON/OFF ............................................. 31

              2.1.4 執(zhí)行返回起始點 .......................................... 31

              2.1.5 執(zhí)行MCal ............................................... 32

              2.1.6 指定步進(jìn)速度 ............................................ 32

              2.1.7 執(zhí)行步進(jìn)動作 ............................................ 32

              2.1.8 通過RST移動機(jī)器人 ...................................... 33

              2.1.9 更改Local/Tool/Arm/ECP ................................. 34

              2.1.10 步進(jìn)模式 ................................................ 35

              2.1.11 步進(jìn)距離 ................................................ 36

              2.1.12 SFREE ................................................... 37

              2.1.13 示教操作 ................................................ 37

              2.1.14 更改點編號 .............................................. 38

              2.1.15 將點數(shù)據(jù)保存至文件 ...................................... 38

              2.1.16 從文件中加載點數(shù)據(jù) ...................................... 38

              2.1.17 切換機(jī)器人 .............................................. 39

       2.2 點編輯器 ......................................................... 40

              2.2.1 切換點編輯器顯示 ......................................... 41

              2.2.2 編輯點數(shù)據(jù) ............................................... 42

              2.2.3 刪除點數(shù)據(jù) ............................................... 44

       2.3 I/O 命令 ......................................................... 45

              2.3.1 輸入狀態(tài)顯示 ............................................. 45

              2.3.2 更改輸出位 ............................................... 45

       2.4 動作命令 ........................................................ 46

              2.4.1 執(zhí)行動作命令 ............................................. 47

              2.4.2 Go ....................................................... 49

              2.4.3 Move ..................................................... 49

              2.4.4 Arc3 ..................................................... 50

              2.4.5 GoHereTLZ ................................................ 50

              2.4.6 MoveHereTLZ .............................................. 51

              2.4.7 GoAlignHere .............................................. 51

              2.4.8 Jump Z(0) ................................................ 52

              2.4.9 Jump ..................................................... 52

       2.4.10 Arc ..................................................... 53

       2.5 Free Joints ...................................................... 54

              2.5.1 切換[Free Joint]顯示 ..................................... 55

              2.5.2 各關(guān)節(jié)的 SFREE ............................................ 55

              2.5.3 J7、J8 和J9的SFREE ...................................... 55

              2.5.4 所有關(guān)節(jié)的 SFREE .......................................... 56

       2.6 制動器 ........................................................... 57

              2.6.1 啟動制動器 ON ............................................. 57

              2.6.2 制動器 OFF ................................................ 57

       2.7 機(jī)器人 ........................................................... 58

              2.7.1 切換機(jī)器人 ............................................... 58

3. AUTO 模式 .......................................... 59

       3.1 Auto ............................................................. 59

       3.2 系統(tǒng)歷史 ......................................................... 60

       3.3 錯誤/警告 ........................................................ 61

4. 故障排查 ........................................... 62