一、安裝ABB機器人

機器人安裝步驟：1安裝機器人底座與機器人本體；2安裝機器人控制柜；3連接機器人本體與控制柜線纜（動力線和數(shù)據(jù)線）；4安裝其他人夾具、安全設(shè)備與傳感器等；5檢測整個系統(tǒng)是否安裝確認，確定機械、電氣、水氣等安裝無誤。

 

二、設(shè)置語言

第一次通電開機時，默認的語言是英語，為方便操作，需要更改為漢語，設(shè)置步驟：點擊左上角“ABB”圖標--“ControlPanel”--“language”--選擇“Chinese”--點擊“OK”--選擇“Yes”，等待機器人重新重啟完成，語言就被設(shè)置成中文。

 

三、備份與恢復

定期對機器人進行備份，是保證機器人正常工作的良好習慣。備份文件可以放在機器人內(nèi)部的存儲器上，也可以備份到U盤上。備份文件包含運行程序和系統(tǒng)配置參數(shù)等內(nèi)容。

當機器人系統(tǒng)出錯，可以通過備份文件快速的恢復備份前的狀態(tài)。平時在程序更改之前，一定要做好備份。

需要注意的是，備份恢復數(shù)據(jù)是具有唯一性的，不能將一臺機器人的備份數(shù)據(jù)恢復到另一個機器人上。

 

四、校準

ABB機器人每個關(guān)節(jié)軸都有一個機械原點的位置。遇到下列情況時，需要對機械原點的位置進行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的更新操作：

1.更新伺服電動機轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電池后；

2.當轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器發(fā)生故障，修復后；

3.轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器與測量板之間斷開過以后；

4.斷電后，機器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動；

5.當系統(tǒng)警報提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器未更新”；

 

五、系統(tǒng)I/O配置及接線

以某抓手接線電氣原理圖來說明。

機器人信號輸入部分原理圖，其中704位24V+，703位24V-，輸入信號由夾爪開始位、夾爪結(jié)束位、壓板結(jié)束位、抓包輥道準備好、托盤準備好，一共五個。

前三個為氣缸磁性開關(guān)檢測信號，后兩個為配套PLC傳送給機器人大包和托盤準備好的信號，為了實現(xiàn)電氣隔離，需要將PLC給機器人的電平信號轉(zhuǎn)化為機器人自身的電平，需要通過繼電器來實現(xiàn)。

輸出部分原理圖如下，同樣是五個輸出，抓手電磁閥、壓包電磁閥、抓包完成信號、碼垛完成信號、機器人運行信號。

通常通過通訊板DSQC652為我們提供一個通訊接口，它的每一個接口對應一個輸入或者輸出。

首先我們需要在機器人控制系統(tǒng)中，為五個輸入信號和五個輸出信號都配置一個在機器人程序中用到的唯一的名稱，例如夾爪開始位di0JiaZhuaStart，夾爪結(jié)束位di1JiaZhuaEnd，程序不能識別漢字，所以這些信號也必須都是字母數(shù)字等組合。然后將這些名稱與我們的通訊板的物理地址一一對應上。

 

1.配置I/O單元

1）點擊控制面板；

2）點擊配置；

3）點擊“主題”，確認選擇I/O；

4）選擇Unit；

5）選擇“顯示全部”

6）選擇“添加”；

7）設(shè)定數(shù)值；

8）點擊下滾箭頭；

9）根據(jù)條線設(shè)定DN的地址；

10）點擊“確定”，點擊“是”；

 

2.設(shè)定數(shù)字輸入di1

1）在配置里選擇“Signal”；

2）選擇“顯示全部”；

3）選擇“添加”；

4）設(shè)定數(shù)值，點擊“確定”，點擊“是”；

 

只需按照上面的步驟將di1改為di0JiaZhuaStart即可。等所有的信號全部配置完成以后，就將對應的信號線接入通訊板上。

此外，機器人與PLC之間還有一種通訊方式PROFIBUS。

1.在觸摸屏主頁面點擊“ABB”；

2.點擊“控制面板”；

3.點擊“配置”；

4.點擊“Bus”；

5.點擊“添加”，進入添加頁面，修改參數(shù)；

6.返回第三步的I/O頁面后，點擊“UnitType”；

7.找到“DP_INTERNAL_SLAVE_FA”，點擊進入；

8.填寫完產(chǎn)品ID號，向下翻頁找到“InputSize”和“OutputSize”，將他們都改為64，點擊確定。如果此時彈出窗口提示“是否立即重啟”，點“否”，需等待配置完成后再重啟；

9.返回第三步的I/O頁面后，點擊“Unit”，新建“profibus1”單元，修改參數(shù)；

10.返回第三步的I/O頁面后，點擊“Signal”，進入配置各個I/O信號的界面，參數(shù)設(shè)計基本和前面的di1類似，只需要將AssignedtoUnit改為“profibus1”；

 

六、檢查信號

1.點擊“ABB”圖標進入系統(tǒng)菜單；

2.點擊“輸入輸出”，對I/O信號進行監(jiān)控。0表示沒信號，1表示有信號。檢查配置的信號與實際信號是否對應正確；

3.doGripperA和doGripperB分別代表機器人兩個夾具氣缸，點擊其中的一個；

4.再點擊0或1即可更改夾具狀態(tài)，強制進行夾具松開、閉合的操作，查看電磁閥接線是否錯誤；

 

七、導入程序

1.點擊“ABB”圖標，選擇“程序編輯器”，點擊“模塊”；

2.在模塊界面，選擇“加載模塊”，從存放程序模塊的路徑加載你所需要加載的程序模塊，模塊通常存放在PROGMOD文件夾下，可以用記事本打開；

 

八、工件坐標系設(shè)定

1.機器人的坐標系統(tǒng)

設(shè)定工件坐標是進行示教的前提，所有的示教點都在必須在對應的工件坐標中建立。如果在wobj0上建立示教點，如果機器人在搬動以后就必須重教所以的點。如果是在對應的工件左邊上示校的話就可以只修改一下工件坐標，二無需重教所有的點；

2.正確設(shè)定工件坐標的必要性

不準確的工件坐標，使機器人在工件對象上的X/Y方向移動變得困難；

3.設(shè)定坐標

1）在示教器創(chuàng)建一個wobj1項目；

2）定義工件坐標；

3）驗證工件坐標準確度。