14日23時(shí)45分,地面科技人員對兩器分離的實(shí)施條件,包括著陸點(diǎn)環(huán)境參數(shù)、設(shè)備狀態(tài)、太陽入射角度等,進(jìn)行了最終檢查確認(rèn)。隨后,向嫦娥三號發(fā)送指令,兩器分離開始。
隨后,“玉兔號”沿著斜梯款步而下。4時(shí)35分,“玉兔號”踏上月球,在月面印出一道深深的痕跡。著陸器監(jiān)視相機(jī)完整地記錄下這一過程,并及時(shí)將成像數(shù)據(jù)傳回地面。接下來,月球車將在著陸器周圍多個(gè)位置與著陸器互拍成像。自12月2日發(fā)射升空以來,嫦娥三號先后突破多窗口窄寬度準(zhǔn)時(shí)發(fā)射、月面軟著陸、兩器分離等關(guān)鍵技術(shù)。
五大飛控技術(shù)
嫦娥三號任技術(shù)跨度大、狀態(tài)變化多、技術(shù)要求高,關(guān)鍵技術(shù)創(chuàng)新與突破勢在必行。此次任務(wù)中,北京航天飛行控制中心集中力量重點(diǎn)突破,攻克了5項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)。
——高精度月面視覺定位技術(shù)。
巡視器月面遙操作要利用探測器下傳的圖像數(shù)據(jù),進(jìn)行高精度視覺定位,只有定位準(zhǔn)確才能確定往哪里走,去哪探測。他們采用數(shù)字圖像處理技術(shù)和光束平差及視覺交會定位算法,實(shí)現(xiàn)了月面巡視器的高精度定位。
——月面巡視動態(tài)規(guī)劃技術(shù)。
月面環(huán)境復(fù)雜地形多樣,巡視探測須結(jié)合實(shí)時(shí)獲取的地形數(shù)據(jù)進(jìn)行動態(tài)規(guī)劃。技術(shù)人員設(shè)計(jì)了基于規(guī)劃圖的狀態(tài)空間前向搜索算法,構(gòu)建了三層規(guī)劃模型,解決了路徑規(guī)劃與巡視勘察自動驗(yàn)證和動態(tài)改進(jìn)的難題。
——巡視器行走控制技術(shù)。
地面需要控制巡視器規(guī)避各類月面障礙,實(shí)現(xiàn)安全的月面行駛控制。中心通過建立月面綜合環(huán)境模型,設(shè)計(jì)了里程最短、能源最省等最優(yōu)路徑搜索算法,控制巡視器實(shí)現(xiàn)盲走、自主規(guī)劃避障等多種移動方式。
——巡視器可視化操作與控制技術(shù)。
實(shí)現(xiàn)遙操作控制可視化是地面指揮決策的重要輔助手段。中心建成了月球車手動駕駛系統(tǒng),應(yīng)用立體顯示技術(shù),實(shí)現(xiàn)了人在回路進(jìn)行控制的遙操作環(huán)境。
——多體制深空干涉測量數(shù)據(jù)處理技術(shù)。
干涉測量信號處理是深空探測準(zhǔn)確定軌的關(guān)鍵技術(shù)環(huán)節(jié)。針對新建的佳木斯、喀什兩個(gè)新建深空站干涉測量信號的處理,中心突破了差分單程測距、同波束干涉測量等數(shù)據(jù)處理技術(shù),為探月軌道確定和月面高精度定位提供了新手段。