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在選擇和購買焊接機器人時，全面準(zhǔn)確地了解其性能指標(biāo)是很重要的。在使用機器人時，掌握其主要技術(shù)指標(biāo)是正確使用機器人的前提。每個廠商在其機器人產(chǎn)品說明書中所列出的技術(shù)指標(biāo)通常比較簡單，在談判和調(diào)研過程中需要根據(jù)實際需要對某些性能指標(biāo)進(jìn)行深入了解。
焊接機器人的主要技術(shù)指標(biāo)可分為兩部分，即焊接機器人的一般指標(biāo)和焊接機器人的特殊指標(biāo)。
1. 機器人通用技術(shù)指標(biāo)
1)自由度是反映機器人柔韌性的重要指標(biāo)。一般來說，機器人工作空間中可以達(dá)到3個自由度，但焊接不僅要達(dá)到空間中的一定位置，而且焊槍(切割工具或焊鉗)的空間姿態(tài)也要有保證。因此，弧焊和切割機器人需要至少5個自由度，點焊機器人需要至少6個自由度。
2)負(fù)載是指機器人末端所能承受的額定負(fù)載。焊槍及其電纜、切割工具及氣管、焊鉗及電纜、冷卻水管均為負(fù)荷。因此，弧焊切割機器人的負(fù)載能力為6-10kg。如果點焊機器人使用集成變壓器和集成焊槍，其負(fù)載能力應(yīng)為6090kg。如果使用單獨的焊槍，其負(fù)載能力應(yīng)為4050kg。
3)工作空間制造商給出的工作空間是機器人在沒有任何終端機械手的情況下能夠到達(dá)的大空間，這個空間用圖形表示。焊槍(或焊鉗)安裝好后，要特別注意焊槍的姿勢。實際可焊空間將比制造商提供的空間小一層。需要用比例尺法或模型法仔細(xì)計算才能確定是否符合實際需要。
4)速度在生產(chǎn)中是影響生產(chǎn)效率的重要指標(biāo)。產(chǎn)品手冊給出了每個軸聯(lián)動條件下機器人手腕末端可實現(xiàn)的線速度。由于焊接所需的速度較低，速度只影響焊槍(或焊鉗)的定位、怠速行程和返回終點的時間。通常，焊接機器人的切割機器人取決于不同的切割方法。
5)點對點重復(fù)性是機器人性能重要的指標(biāo)之一。對于點焊機器人，從工藝要求出發(fā)，其精度應(yīng)小于焊槍電極直徑的1/2，即+12mm。對于弧焊機器人，其直徑應(yīng)小于焊絲直徑的1/2，即0.2 ~ 0.4 mm。
這個指標(biāo)對于弧焊機器人和切割機器人來說非常重要，但是每個機器人制造商都沒有給出這個指標(biāo)，因為測量比較復(fù)雜。然而，每個機器人制造商都在內(nèi)部執(zhí)行這種測量，應(yīng)該堅持其精度數(shù)據(jù)。對于弧焊和切割機器人，軌跡的重復(fù)性應(yīng)小于焊絲直徑或刀具孔直徑的1/2，通常±0.30.5mm或更小。
7)用戶內(nèi)存容量是指機器人控制器中主計算機的內(nèi)存容量。這反映了機器人可以存儲的教學(xué)程序的長度，也與可加工工件的復(fù)雜程度有關(guān)。通常表示為能夠存儲機器人命令的系數(shù)數(shù)和存儲的總字節(jié)數(shù)(Byte)。
弧焊、切割、點焊機器人應(yīng)具有線性插補和圓弧插補功能。
每個工廠機器人都有自己的特殊語言，但其屏幕顯示可以顯示多種語言。例如，Deca機器人可以選擇顯示英語、德語、法語、意大利語、西班牙語、瑞士語等多種語言。這對于方便工人的工作是非常有用的。中國家用機器人可以用中文展示。
10)具有自診斷功能的機器人應(yīng)具有主要部件和主要功能模塊的自動檢測、故障報警和故障定位顯示等功能。這對于保證機器人的快速修復(fù)和保障是非常重要的。因此，自診斷功能是機器人的一個重要功能，也是評價機器人完整性的主要指標(biāo)之一。目前，世界*****工業(yè)機器人已有30 - 50項自我診斷功能。這些功能項通過指定代碼和指示燈向用戶顯示診斷結(jié)果和告警。
11)自我保護(hù)和安全保障功能機器人具有自我保護(hù)和安全保障功能。主要包括驅(qū)動系統(tǒng)過熱保護(hù)、自動關(guān)機保護(hù)、速度超過限制時自動關(guān)機保護(hù)、赤潮捕獲自動關(guān)機保護(hù)等，可以防止機器人傷害人或損壞周邊設(shè)備。各種類型的機器人安裝在機器人的工作部件中。觸覺觸摸或接近傳感器，可使機器人自動停止工作。
2. 焊接機器人專用技術(shù)指標(biāo)
1)適用的焊接或切割方法這對于弧焊機器人尤其重要。這從根本上反映了機器人控制和驅(qū)動系統(tǒng)的抗干擾能力。目前，一般的弧焊機器人只采用MIG焊接方法，由于這些焊接方法不需要采用高頻電弧點火，機器人的控制和驅(qū)動系統(tǒng)沒有特殊的抗干擾措施，可以采用鎢電弧焊。該機器人是近年來的新產(chǎn)品，具有一套特殊的抗干擾措施。在選擇機器人時要注意這一點。
這對于弧焊機器人來說是非常重要的，它關(guān)系到弧焊機器人的工藝性能。目前，弧焊機器人的擺動功能已經(jīng)有了很大的不同。有的機器人只有幾種固定的擺動模式，有的機器人只能在xy平面上任意設(shè)置擺動模式和參數(shù)，能夠在空間(xy, z)中移動。在這個范圍內(nèi)任意設(shè)置擺動模式和參數(shù)。
這是焊接教學(xué)中非常有用的一個功能，即在進(jìn)行焊接教學(xué)時，先傳授焊縫上某一點的位置，然后調(diào)整焊槍或焊鉗的姿勢。調(diào)整姿勢時，原有教學(xué)點的位置完全不變。其實機器人可以自動補償由于姿態(tài)的調(diào)整而引起的歸點位置的變化，保證歸點的坐標(biāo)，方便操作者的教學(xué)。
4)焊接工藝故障自檢、自處理功能。這是指焊接過程中常見的故障，如點焊的粘絲、斷絲、粘電極等。這些故障發(fā)生后，如果不及時采取措施，就會造成機器人損壞等重大事故�；蛘叱霈F(xiàn)碎片。因此，機器人須具備檢測此類故障并實時自動停機報警的功能。
5)為了保證焊接質(zhì)量，需要改變引弧和合弧功能參數(shù)。在機器人焊接中，應(yīng)該能夠在教學(xué)過程中進(jìn)行設(shè)置和修改，這是弧焊機器人不可缺少的功能。
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